A worm-imitated crawling soft robot based on chemical exergonic reaction driving, the soft robot comprising a body system, an exergonic reaction system and a vacuum system, wherein the body system comprises a left head shell (1), a left flexible body shell (2), a left reaction chamber (3), a right reaction chamber (4), a right flexible body shell (5) and a right head shell (6) which are sequentially connected, an elastic transmission component (7) being mounted inside a flexible body shell in a matching manner; the exergonic reaction system comprises a chemical fuel storage unit (8) and an exergonic reaction excitation device (9); and the vacuum system comprises a vacuum sucker (10), a vacuum air-suction pipe (11) and a vacuum pump (12). The soft robot has the advantages of low manufacturing cost, a simple structure, high environmental adaptability, being easily driven, etc., and can move forwards and backwards. Furthermore, different parts of the flexible body shell use flexible materials with different rigidities, such that the soft robot can make a turning motion.

    La présente invention concerne un robot souple rampant imitant une vis sans fin basé sur une commande de réaction exergonique chimique, le robot souple comprenant un système de corps, un système de réaction exergonique et un système à vide, le système de corps comprenant une coque de tête gauche (1), une coque de corps flexible gauche (2), une chambre de réaction gauche (3), une chambre de réaction droite (4), une coque de corps flexible droite (5) et une coque de tête droite (6) qui sont reliés de manière séquentielle, un composant de transmission élastique (7) qui est monté à l'intérieur d'une coque de corps flexible d'une manière correspondante ; le système de réaction exergonique comprenant une unité de stockage de combustible chimique (8) et un dispositif d'excitation de réaction exergonique (9) ; et le système à vide comprenant une ventouse à vide (10), un tuyau d'aspiration d'air sous vide (11) et une pompe à vide (12). Le robot souple présente les avantages d'un faible coût de fabrication, d'une structure simple, d'une adaptabilité environnementale élevée, d'être facilement entraîné, etc., et peut se déplacer vers l'avant et vers l'arrière. En outre, différentes parties de la coque de corps flexible utilisent des matériaux flexibles présentant des rigidités différentes de telle sorte que le robot souple puisse effectuer un mouvement de rotation.

    一种基于化学放能反应驱动的仿蠕虫爬行软体机器人,包括躯体系统、放能反应系统及真空系统,所述躯体系统包括依次相连的左头部外壳(1)、左柔性躯壳(2)、左反应仓(3)、右反应仓(4)、右柔性躯壳(5)及右头部外壳(6),柔性躯壳内配合安装弹力传动部件(7),所述放能反应系统包括化学燃料储存单元(8)、放能反应激励装置(9),所述真空系统包括真空吸盘(10)、真空抽气管(11)及真空泵(12)。所述软体机器人具有较低的制造成本、结构较简单、环境适应性高、驱动简单等优点,且能够进行向前向后的运动,更进一步,柔性躯壳不同部位运用不同刚度的柔性材料能够使得软体机器人发生转弯运动。


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    Title :

    WORM-IMITATED CRAWLING SOFT ROBOT BASED ON CHEMICAL EXERGONIC REACTION DRIVING


    Additional title:

    ROBOT SOUPLE RAMPANT IMITANT UNE VIS SANS FIN BASÉ SUR UNE COMMANDE DE RÉACTION EXERGONIQUE CHIMIQUE
    一种基于化学放能反应驱动的仿蠕虫爬行软体机器人


    Contributors:
    HE ZHIGUO (author) / YANG YANG (author) / WANG HAIPENG (author) / JIAO PENGCHENG (author)

    Publication date :

    2021-12-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    WORM-LIKE SOFT CRAWLING ROBOT DRIVEN BY EXERGONIC CHEMICAL REACTION

    HE ZHIGUO / YANG YANG / WANG HAIPENG et al. | European Patent Office | 2023

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