Method for calculating, by means of an estimator, an instantaneous velocity vector v→u of a rail vehicle, in which the estimator receives as input measurements from an inertial unit installed at a fixed point in the body of the vehicle and a mathematical model M of the dynamics of the vehicle moving on a track is determined, the model being dependent on the bias of the inertial unit and installation parameters, a virtual sensor is determined on the basis of the model M, the virtual sensor making it possible to calculate, from model parameters, two theoretical transverse velocities, δvyc along the axis yc and δvyc along the axis zc, use is made of an iterative estimator for calculating the instantaneous velocity vector v→u and comprising the virtual sensor, the estimator being configured so that the two theoretical transverse velocities are zero regardless of the rail configurations, the estimator making it possible to correct the biases of the inertial unit and estimate installation parameters, and in which an auxiliary velocity or distance travelled sensor in hardware form is not used to calculate the instantaneous velocity vector v→u,.
Procédé de calcul par un estimateur d'un vecteur de vitesse instantanée v→u, d'un véhicule ferroviaire dans lequel l'estimateur reçoit en entrée des mesures d'une centrale inertielle installée en un point fixe de la caisse du véhicule et on détermine un modèle M mathématique de la dynamique du véhicule se déplaçant sur une voie, ledit modèle étant fonction de biais de la centrale inertielle et de paramètres d'installation, on détermine sur la base du modèle M, un capteur virtuel permettant de calculer, à partir de paramètres du modèle, deux vitesses théoriques transverses, δvyc selon l'axe yc et δvyc selon l'axe zc, on met en oeuvre un estimateur itératif de calcul du vecteur de vitesse instantanée v→u, et comportant le capteur virtuel, l'estimateur étant configuré afin que les deux vitesses théoriques transverses soient nulles quelles que soient les configurations de la voie, l'estimateur permettant de corriger les biais de la centrale inertielle et d'estimer des paramètres d'installation, et dans lequel, on ne met pas en oeuvre un capteur matériel de vitesse ou de distance parcourue auxiliaire pour calculer le vecteur de vitesse instantanée v→u,.
PROCÉDÉ DE CALCUL D'UN VECTEUR DE VITESSE INSTANTANÉE D'UN VÉHICULE FERROVIAIRE, SYSTÈME CORRESPONDANT→
METHOD FOR CALCULATING AN INSTANTANEOUS VELOCITY VECTOR OF A RAIL VEHICLE AND CORRESPONDING SYSTEM
2021-11-25
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2017
|PROCÉDÉ D'ÉVALUATION DE LA VITESSE D'UN VÉHICULE FERROVIAIRE
European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2019
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