Verfahren zur Lokalisierung von Fahrbahnmarkierungen (4) in einem Kraftfahrzeug (1), wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Kamera (5) aufweist, deren Bilddaten zu das Vorliegen und die Position von Fahrbahnmarkierungen (4) beschreibenden Fahrbahnmarkierungsdaten ausgewertet werden, wobei ferner wenigstens ein auf den befahrenen Untergrund (2) gerichteter Bodenradarsensor (8) des Kraftfahrzeugs (1) verwendet wird, dessen Radardaten zur Ermittlung von die Untergrundstruktur des befahrenen Untergrunds (2) beschreibenden Untergrunddaten ausgewertet werden, wobei eine Kartierungsdatenbank (12) verwendet wird, in der demselben Aufnahmeort zugeordnete, das Vorliegen von Fahrbahnmarkierungen (4) anzeigende Fahrbahnmarkierungsdaten und Untergrunddaten einander zugeordnet gespeichert sind, wobei wenigstens bei Erkennung eines Fahrbahnmarkierungen (4) verdeckenden Bodenbelags, insbesondere in den Kameradaten, anhand der Untergrunddaten eine aktuelle Untergrundstruktur mit wenigstens einem Teil der Untergrundstrukturen der Datenbank verglichen wird und bei Übereinstimmung die den Untergrunddaten der übereinstimmenden Untergrundstruktur zugeordneten Fahrbahnmarkierungsdaten verwendet werden.

    The invention relates to a method for locating carriageway markings (4) in a motor vehicle (1), wherein the motor vehicle (1) has a camera (5), the image data from which is evaluated into carriageway marking data describing the presence and the position of carriageway markings (4), wherein further at least one ground radar sensor (8) of the motor vehicle (1) is used and is directed at the ground (2) being driven over, the radar data from which sensor is evaluated to determine ground data describing the ground structure of the ground (2) being driven over. A mapping database (12) is used in which carriageway marking data indicating the presence of carriageway markings (4) and ground data associated with each another, and allocated to the same recording location, is stored, wherein, at least on detection of a ground covering concealing carriageway markings (4), more particularly in the camera data using the ground data, a current ground structure is compared with at least a portion of the ground structures in the database and, in the event of a match, the carriageway marking data associated with the ground data of the matching ground structure is used.

    L'invention se rapporte à un procédé de localisation de marquages au sol (4) dans un véhicule automobile (1). Le véhicule automobile (1) comprend une caméra (5) en provenance de laquelle des données d'image sont évaluées en données de marquages au sol décrivant la présence et la position de marquages au sol (4), au moins un capteur radar au sol (8) du véhicule automobile (1) est utilisé et dirigé vers le sol (2) parcouru, les données radar provenant dudit capteur sont évaluées afin de déterminer des données de sol décrivant la structure de sol du sol (2) parcouru. Une base de données cartographique (12) est utilisée, dans laquelle des données de marquages au sol indiquant la présence de marquages au sol (4) et des données de sol associées les unes aux autres, et attribuées au même emplacement d'enregistrement, sont stockées. Au moins lors de la détection d'un revêtement de sol masquant les marquages au sol (4), plus particulièrement dans les données de caméra utilisant des données de sol, une structure de sol en cours est comparée à au moins une partie des structures de sol dans la base de données et, en cas de correspondance, les données de marquages au sol associées aux données de sol de la structure de sol correspondante sont utilisées.


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    Title :

    VERFAHREN ZUR LOKALISIERUNG VON FAHRBAHNMARKIERUNGEN IN EINEM KRAFTFAHRZEUG UND KRAFTFAHRZEUG


    Additional title:

    METHOD FOR LOCATING CARRIAGEWAY MARKINGS IN A MOTOR VEHICLE AND MOTOR VEHICLE
    PROCÉDÉ DE LOCALISATION DE MARQUAGES AU SOL DANS UN VÉHICULE AUTOMOBILE ET VÉHICULE AUTOMOBILE


    Contributors:

    Publication date :

    2021-11-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA