Systems/methods for controlling an Autonomous Vehicle ("AV"). The methods comprise: generating LiDAR datasets measuring a distance from AV to an object at different times; plotting each LiDAR dataset on a 3D graph; defining an amodal cuboid on each 3D graph; selecting different positions for amodal cuboid in 3D graphs; determining coordinates for an amodal cuboid center point at different positions within 3D graphs; using Center Point Coordinates ("CPCs") to compute velocity and acceleration values for the object at each time; using CPCs to compute Single Frame Score ("SFS") values; using velocity values, acceleration values and SFS values to compute scores for different cuboid positions in 3D graphs; using the scores as inputs to a Viterbi algorithm for determining a most likely sequence of states for the object given the LiDAR datasets; and using the most likely sequence of states for the object by AV to facilitate autonomous driving operation(s).
L'invention concerne des systèmes/des procédés pour la commande d'un véhicule autonome ("AV"). Les procédés consistent à : générer des ensembles de données LiDAR mesurant une distance d'un AV à un objet à différents instants ; tracer chaque ensemble de données LiDAR sur un graphique en 3D ; définir un cuboïde amodal sur chaque graphique en 3D ; sélectionner différentes positions pour le cuboïde amodal dans les graphiques en 3D ; déterminer des coordonnées pour un point central de cuboïde amodal à différentes positions au sein des graphiques en 3D ; utiliser des coordonnées de point central ("CPC") pour calculer des valeurs de vitesse et d'accélération pour l'objet à chaque instant ; utiliser des CPC pour calculer des valeurs de score de trame unique ("SFS") ; utiliser les valeurs de vitesse, les valeurs d'accélération et les valeurs de SFS pour calculer des scores pour différentes positions de cuboïde dans les graphiques en 3D ; utiliser les scores comme entrées d'un algorithme de Viterbi pour déterminer une séquence d'états la plus probable pour l'objet étant donné les ensembles de données LiDAR ; et utiliser la séquence d'états la plus probable pour l'objet par un AV pour faciliter une ou plusieurs opération(s) de conduite autonome.
SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING VEHICLES USING AN AMODAL CUBOID BASED ALGORITHM
SYSTÈMES ET PROCÉDÉS POUR LA COMMANDE DE VÉHICULES À L'AIDE D'UN ALGORITHME BASÉ SUR UN CUBOÏDE AMODAL
2021-11-11
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING VEHICLES USING AN AMODAL CUBOID BASED ALGORITHM
European Patent Office | 2024
|SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING VEHICLES USING AN AMODAL CUBOID BASED ALGORITHM
European Patent Office | 2022
|SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING VEHICLES USING AN AMODAL CUBOID BASED ALGORITHM
European Patent Office | 2021
|Systems and methods for controlling vehicles using an amodal cuboid based algorithm
European Patent Office | 2021
|Systems and methods for controlling vehicles using an amodal cuboid based algorithm
European Patent Office | 2024
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