A control method for a multi-rotor unmanned aerial vehicle, a multi-rotor unmanned aerial vehicle (100), a control device (200) and a non-volatile computer-readable storage medium (300). The control method for a multi-rotor unmanned aerial vehicle comprises: (01) acquiring the power state of each rotor of an unmanned aerial vehicle; and (02) when it is determined, on the basis of the power state, that the power of any rotor of the unmanned aerial vehicle has failed, controlling the unmanned aerial vehicle to enter a balance mode. In the balance mode, the unmanned aerial vehicle rotates at an angular velocity greater than a first threshold value, and the displacement of the unmanned aerial vehicle in a horizontal direction is less than a preset displacement.

    La présente invention se rapporte à un procédé de commande pour un véhicule aérien sans pilote à rotors multiples, à un véhicule aérien sans pilote à rotors multiples (100), à un dispositif de commande (200) et à un support de stockage non volatile lisible par ordinateur (300). Le procédé de commande pour un véhicule aérien sans pilote à rotors multiples comprend les étapes consistant à : (01) acquérir l'état de puissance de chaque rotor d'un véhicule aérien sans pilote; et (02) lorsqu'il est déterminé, sur la base de l'état de puissance, que la puissance de n'importe quel rotor du véhicule aérien sans pilote a échoué, commander le véhicule aérien sans pilote pour qu'il entre dans un mode d'équilibre. Dans le mode d'équilibre, le véhicule aérien sans pilote se met en rotation à une vitesse angulaire supérieure à une première valeur de seuil, et le déplacement du véhicule aérien sans pilote dans une direction horizontale est inférieur à un déplacement prédéfini.

    一种多旋翼无人机的控制方法、多旋翼无人机(100)、控制装置(200)和非易失性计算机可读存储介质(300)。多旋翼无人机的控制方法包括:(01)获取无人机的每个旋翼的动力状态;及(02)在基于动力状态确定无人机的任意一个旋翼的动力失效时,控制无人机进入平衡模式。其中,在平衡模式下,无人机以大于第一阈值的角速度进行自转,且无人机在水平方向的位移小于预设位移量。


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    Title :

    MULTI-ROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREFOR, CONTROL DEVICE, AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE À ROTORS MULTIPLES ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE, DISPOSITIF DE COMMANDE ET SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR
    多旋翼无人机及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质


    Contributors:
    WANG XIAOLIANG (author) / SHANG ZHIMENG (author) / LV XIMIN (author)

    Publication date :

    2021-11-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge