A V2X-based motorcade cooperative braking method, comprising the following steps: obtaining braking information of the foremost vehicle of a motorcade, and simultaneously notifying all remaining following vehicles of the motorcade by means of V2X; for each vehicle in all the following vehicles, obtaining traveling data of this vehicle, traveling data of a vehicle in front, and the braking information of the foremost vehicle; establishing a dynamic safety car-following distance model on the basis of the obtained traveling data of this vehicle and the traveling data of the vehicle in front; calculating a vehicle braking model on the basis of the traveling data of the vehicle in front, the traveling data of this vehicle, and the dynamic safety car-following distance model; obtaining, according to the vehicle braking model, an ideal braking acceleration of this vehicle and transmitting same to an execution mechanism for braking, so that the actual acceleration of the vehicle changes along with the value of the ideal braking acceleration, thereby completing motorcade cooperative braking. The information interaction efficiency between vehicles can be improved, and the braking time of the following vehicles can be shortened. The present application further relates to a V2X-based motorcade cooperative braking system.

    Procédé de freinage coopératif de cortège basé sur V2X, comprenant les étapes suivantes consistant à : obtenir des informations de freinage du véhicule le plus à l'avant d'un cortège, et notifier simultanément tous les véhicules suivants restants du cortège au moyen de V2X ; pour chaque véhicule parmi tous les véhicules suivants, obtenir des données de déplacement dudit véhicule, des données de déplacement d'un véhicule à l'avant, et des informations de freinage du véhicule le plus à l'avant ; établir un modèle de distance de suivi de voiture de sécurité dynamique sur la base des données de déplacement obtenues dudit véhicule et des données de déplacement du véhicule à l'avant ; calculer un modèle de freinage de véhicule sur la base des données de déplacement du véhicule à l'avant, des données de déplacement dudit véhicule, et du modèle de distance de suivi de voiture de sécurité dynamique ; obtenir, en fonction du modèle de freinage du véhicule, une accélération de freinage idéale dudit véhicule et la transmettre à un mécanisme d'exécution pour le freinage, de sorte que l'accélération réelle du véhicule change avec la valeur de l'accélération de freinage idéale, achevant ainsi un freinage coopératif du cortège. L'efficacité d'interaction d'informations entre véhicules peut être améliorée, et le temps de freinage des véhicules suivants peut être raccourci. La présente invention concerne également un système de freinage coopératif de cortège basé sur V2X.

    一种基于V2X的车队协同制动方法,包括以下步骤:获取车队最前车的制动信息,通过V2X同时通知到车队剩余的所有跟随车辆;对于所有跟随车辆中的每一辆车,获取本车行驶数据、前车行驶数据及最前车的制动信息;基于获取的本车行驶数据和前车行驶数据,建立动态安全跟驰距离模型;基于前车行驶数据、本车行驶数据和动态安全跟驰距离模型,计算得出车辆制动模型;根据车辆制动模型,得出本车理想制动加速度并传输给执行机构进行制动,使车辆的实际加速度跟随理想制动加速度的值变化,完成车队协同制动。可提高车与车之间的信息交互效率,缩短跟随车辆制动时间。还涉及基于V2X的车队协同制动系统。


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    Title :

    V2X-BASED MOTORCADE COOPERATIVE BRAKING METHOD AND SYSTEM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE FREINAGE COOPÉRATIF DE CORTÈGE BASÉ SUR V2X
    一种基于V2X的车队协同制动方法及系统


    Contributors:
    HU HUI (author) / FENG ZHIYU (author) / XU MINGWU (author) / WANG YUQIN (author) / ZHANG JIARUI (author) / FU YIHAN (author)

    Publication date :

    2021-10-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    V2X-based motorcade cooperative braking method and system

    HU HUI / FENG ZHIYU / XU MINGWU et al. | European Patent Office | 2020

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    Motorcade cooperative driving abnormity monitoring method and system

    BI QINGXIN / LI WENRUI / PENG RUI et al. | European Patent Office | 2020

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    Motorcade management control system and motorcade management control method

    LIN GUANLUN | European Patent Office | 2020

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    ZHANG YACHUN | European Patent Office | 2023

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    Motorcade cooperative adaptive cruise control method based on H-infinity control

    CHEN JIJUN / GUO HONGQIANG / SUN QUN et al. | European Patent Office | 2023

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