Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges (1) mit mindestens einem Aktor entlang einer Trajektorie, bei dem die Trajektorie innerhalb eines Suchraumes unter Berücksichtigung einer Vorausschau mindestens einer Stellgröße des Aktors geplant wird, umfassend folgende Verfahrensschritte: Erstellen eines Aktor-Modells des Aktors anhand der mindestens einen Stellgröße des Aktors; Festlegen von Zeitschritten der Vorausschau; Ermitteln der Stellgrößenänderung des Aktors entlang der Zeitschritte anhand des Aktor-Modells und eines Grenzwertes der Stellgröße; Begrenzen des Suchraumes anhand des Grenzwertes der Stellgröße des Aktors; Ermitteln eines Beschleunigungswertes und/oder eines Verzögerungswertes des Fahrzeuges (1) durch Konvertieren der mindestens einen Stellgröße mit der Fahrzeugmasse und dem Radradius; und Ausgabe des Beschleunigungswertes und des Verzögerungswertes zur Begrenzung des Suchraumes innerhalb dem die Trajektorie geplant wird.

    The invention relates to a method for steering a vehicle (1) with at least one actuator along a trajectory, in which the trajectory is planned within a search range taking into account a projection of at least one manipulated variable of the actuator. Said method comprises the following steps: determining an actuator model of the actuator based on the at least one adjustment variable of the actuator; defining the time steps of the projection; determining the change in the adjustment variable of the actuator along the time steps based on the actuator model and a limit value of the adjustment variable; limiting the search range based on the limit value of the adjustment variable of the actuator; determining an acceleration value and/or a deceleration value of the vehicle (1) by converting the at least one adjustment variable with the vehicle mass and the wheel radius; and outputting the acceleration value and the deceleration value for limiting the search range within which the trajectory is planned,

    L'invention concerne un procédé de direction d'un véhicule (1) avec au moins un actionneur suivant une trajectoire, la trajectoire étant planifiée dans une portée de recherche en tenant compte d'une projection d'au moins une variable manipulée de l'actionneur. Ledit procédé comprend les étapes suivantes : détermination d'un modèle d'actionneur de l'actionneur sur la base de l'au moins une variable d'ajustement de l'actionneur ; définition des étapes temporelles de la projection ; détermination du changement de la variable d'ajustement de l'actionneur tout au long des étapes temporelles sur la base du modèle d'actionneur et d'une valeur limite de la variable d'ajustement ; limitation de la portée de recherche sur la base de la valeur limite de la variable d'ajustement de l'actionneur ; détermination d'une valeur d'accélération et/ou d'une valeur de décélération du véhicule (1) par conversion de l'au moins une variable d'ajustement avec la masse de véhicule et le rayon de roue ; et fourniture en sortie de la valeur d'accélération et de la valeur de décélération pour limiter la portée de recherche dans laquelle la trajectoire est planifiée.


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    Title :

    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGES


    Additional title:

    METHOD FOR STEERING A VEHICLE
    PROCÉDÉ DE DIRECTION D'UN VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2021-09-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges

    KUNTSCHAR ANDREAS / LANDFRIED KAI | European Patent Office | 2021

    Free access

    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGES

    KESSLER PHILIPP | European Patent Office | 2023

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    Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges

    KESSLER PHILIPP | European Patent Office | 2021

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    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGES

    BÖCK MARTIN / KUGI ANDREAS / ZIPS PATRIK | European Patent Office | 2017

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    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGES

    KUNTSCHAR ANDREAS / LANDFRIED KAI | European Patent Office | 2023

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