A system for controlling a vehicle by jointly estimating a state of a vehicle and a function of a tire friction of a vehicle traveling on a road uses a particle filter maintaining a set of particles. Each particle includes an estimation of a state of the vehicle, an estimation of probability density function (pdf) of the tire friction function, and a weight indicative of a probability of the particle. The system executes the particle filter to update the particles based on a motion model and a measurement model of the vehicle, control commands moving the vehicle and measurements of the state where the vehicle moved according to the control commands. A control command is generated based on the motion of the vehicle, the weighted combinations of the state of the vehicle and the pdf of the tire friction function weighted according corresponding weights of the particles.

    La présente invention concerne un système de commande d'un véhicule par estimation conjointe d'un état d'un véhicule et d'une fonction d'un frottement de pneu d'un véhicule se déplaçant sur une route, lequel système utilise un filtre à particules maintenant un ensemble de particules. Chaque particule comprend une estimation d'un état du véhicule, une estimation de la fonction de distribution de probabilités (pdf) de la fonction de frottement de pneu, et un poids indicatif d'une probabilité de la particule. Le système exécute le filtre à particules pour mettre à jour les particules sur la base d'un modèle de mouvement et d'un modèle de mesure du véhicule, d'instructions de commande déplaçant le véhicule et de mesures de l'état dans lequel le véhicule s'est déplacé selon les instructions de commande. Une instruction de commande est générée sur la base du mouvement du véhicule, les combinaisons pondérées de l'état du véhicule et de la pdf de la fonction de frottement de pneu étant pondérées selon les poids correspondants des particules.


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    Title :

    SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING FRICTION CURVE OF TIRE


    Additional title:

    SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE COURBE DE FROTTEMENT DE PNEU


    Contributors:

    Publication date :

    2021-09-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    System and Method for Determining Friction Curve of Tire

    BERNTORP KARL | European Patent Office | 2020

    Free access

    SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING FRICTION CURVE OF TIRE

    BERNTORP KARL | European Patent Office | 2020

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    BERNTORP KARL | European Patent Office | 2023

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    System and method for determining friction curve of tire

    BERNTORP KARL | European Patent Office | 2021

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    System and Method for Determining Friction Curve of Tire

    BERNTORP KARL | European Patent Office | 2021

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