Verfahren zum Abbruch einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs (3), wobei die Fahrfunktion durch einen Lenkeingriff eines Fahrers des Fahrzeugs (3) in ein Lenksystem, umfassend eine Lenkstange (1) und ein Lenkrad (2), deaktiviert wird, wobei zur Ermittlung des Lenkeingriffs an der Lenkstange (1) ein Lenkstangenmoment (MMess_Lenkstange) gemessen wird, wobei ferner ein Lenkradwinkel (δLR) gemessen wird, wobei ein auf das Lenkrad (2) wirkendes Handmoment (MHand) anhand des gemessenen Lenkstangenmoments (MMess_Lenkstange) und des gemessenen Lenkradwinkels (δLR) geschätzt wird, wobei die Schätzung auf einer Modellgleichung des Lenksystems beruht, die ein Trägheitsmoment (ΘLR) des Lenkrads (2) und ein Reibmoment (MR) im Lenksystem berücksichtigt.

    The invention relates to a method for terminating an automated driving function of a vehicle (3), wherein the driving function is deactivated by a steering intervention of a driver of the vehicle (3) in a steering system, comprising a steering rod (1) and a steering wheel (2), wherein a steering rod torque (MMess_Lenkstange) is measured at the steering rod (1) in order to determine the steering intervention, wherein a steering wheel angle (δLR) is also measured, wherein a manual torque (MHand) acting on the steering wheel (2) is estimated on the basis of the measured steering rod torque (MMess_Lenkstange) and the measured steering wheel angle (δLR), wherein the estimation is based on a model equation of the steering system, which takes a moment of inertia (ΘLR) of the steering wheel (2) and a friction torque (MR) in the steering system into account.

    L'invention concerne un procédé de fin d'une fonction de conduite automatisée d'un véhicule (3), la fonction de conduite étant désactivée par une intervention de direction d'un conducteur du véhicule (3) dans un système de direction, comprenant une tige de direction (1) et un volant de direction (2), un couple de tige de direction (MMess_Lenkstange) étant mesuré au niveau de la tige de direction (1) afin de déterminer l'intervention de direction, un angle de volant de direction (δLR) étant également mesuré, un couple manuel (MHand) agissant sur le volant (2) étant estimé sur la base du couple de tige de direction mesuré (MMess_Lenkstange) et de l'angle de volant de direction mesuré (δLR), l'estimation étant basée sur une équation de modèle du système de direction, qui prend un moment d'inertie (ΘLR) du volant de direction (2) et un couple de friction (MR) dans le système de direction en compte.


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    Title :

    VERFAHREN ZUM ABBRUCH EINES AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEBS EINES FAHRZEUGS


    Additional title:

    METHOD FOR TERMINATING AN AUTOMATED DRIVING OPERATION OF A VEHICLE
    PROCÉDÉ DE FIN D'OPÉRATION DE CONDUITE AUTOMATISÉE D'UN VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2021-08-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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