A control system controls a vehicle using a probabilistic motion planner and an adaptive predictive controller. The probabilistic motion planner produces a sequence of parametric probability distributions over a sequence of target states for the vehicle with parameters defining a first and higher order moments. The adaptive predictive controller optimizes a cost function over a prediction horizon to produce a sequence of control commands to one or multiple actuators of the vehicle. The cost function balances a cost of tracking of different state variables in the sequence of the target states defined by the first moments. The balancing is performed by weighting different state variables using one or multiple of the higher order moments of the probability distribution.
Un système de commande commande un véhicule à l'aide d'un planificateur de mouvement probabiliste et d'un dispositif de commande prédictif adaptatif. Le planificateur de mouvement probabiliste produit une séquence de distributions de probabilité paramétriques sur une séquence d'états cibles du véhicule avec des paramètres définissant un premier moment d'ordre et des moments d'ordre supérieur. Le dispositif de commande prédictif adaptatif optimise une fonction de coût sur un horizon de prédiction pour produire une séquence d'instructions de commande à un ou plusieurs actionneurs du véhicule. La fonction de coût équilibre un coût de suivi de différentes variables d'état dans la séquence des états cibles définis par les premiers moments. L'équilibrage s'effectue par pondération de différentes variables d'état à l'aide d'un ou de plusieurs des moments d'ordre supérieur de la distribution de probabilité.
ADAPTIVE CONTROL OF AUTONOMOUS OR SEMI-AUTONOMOUS VEHICLE
COMMANDE ADAPTATIVE DE VÉHICULE AUTONOME OU SEMI-AUTONOME
2021-07-22
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
ADAPTIVE CONTROL OF AUTONOMOUS OR SEMI-AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2023
|ADAPTIVE CONTROL OF AUTONOMOUS OR SEMI-AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2024
|Adaptive control of autonomous or semi-autonomous vehicle
European Patent Office | 2023
|Adaptive Control of Autonomous or Semi-Autonomous Vehicle
European Patent Office | 2021
|ADAPTIVE CONTROL OF AUTONOMOUS OR SEMI-AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2021
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