A path planning method, which is used to implement obstacle avoidance path planning, and may improve the quality of the planned path. The method comprises: acquiring road information, and an initial position and destination position of a target object (401); determining a Cartesian coordinate system, a Frenet coordinate system, and a mapping relationship between the Cartesian coordinate system and the Frenet coordinate system according to the road information; acquiring a Frenet coordinate system-based path quality index function on the basis of the mapping relationship, wherein the path quality index function is a quadratic function; according to the Frenet coordinate system-based path quality index function and the initial position and destination position of the target object, determining a Frenet coordinate system-based target path by using quadratic optimal planning; and according to the mapping relationship, converting the target path into the Cartesian coordinate system (406), wherein the target path is used for path planning control of the target object.

    La présente invention concerne un procédé de planification de trajet permettant de mettre en œuvre une planification de trajet d'évitement d'obstacle et d'améliorer la qualité du trajet planifié. Le procédé consiste à : acquérir des informations de route, et une position initiale et une position de destination d'un objet cible (401) ; déterminer un système de coordonnées cartésiennes, un système de coordonnées de Frenet et une relation de mappage entre le système de coordonnées cartésiennes et le système de coordonnées de Frenet en fonction des informations de route ; acquérir une fonction d'indice de qualité de trajet basée sur un système de coordonnées de Frenet sur la base de la relation de mappage, la fonction d'indice de qualité de trajet étant une fonction quadratique ; en fonction de la fonction d'indice de qualité de trajet basée sur le système de coordonnées de Frenet et de la position initiale et de la position de destination de l'objet cible, déterminer un trajet cible basé sur un système de coordonnées de Frenet à l'aide d'une planification optimale quadratique ; et en fonction de la relation de mappage, convertir le trajet cible en le système de coordonnées cartésiennes (406), le trajet cible étant utilisé pour la commande de planification de trajet de l'objet cible.

    一种路径规划方法,用于实现避障路径规划,可以提高规划的路径质量。该方法包括:获取道路信息、目标对象的初始位置和目的位置(401);根据道路信息确定笛卡尔坐标系、Frenet坐标系以及笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的映射关系;基于映射关系获取基于Frenet坐标系的路径质量指标函数,路径质量指标函数为二次型函数;根据基于Frenet坐标系的路径质量指标函数、目标对象的初始位置和目的位置,利用二次最优规划确定基于Frenet坐标系的目标路径;根据映射关系,将目标路径转换到笛卡尔坐标系中(406),目标路径用于目标对象的路径规划控制。


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    Title :

    PATH PLANNING METHOD AND PATH PLANNING APPARATUS


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJET
    路径规划方法和路径规划装置


    Contributors:
    LIU YALIN (author) / CAO HAOTIAN (author) / SONG XIAOLIN (author)

    Publication date :

    2021-07-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    PATH PLANNING METHOD AND PATH PLANNING APPARATUS

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    PATH PLANNING METHOD FOR VEHICLE AND PATH PLANNING APPARATUS FOR VEHICLE

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