A determination method and device for a collision prediction of an autonomous vehicle. An obstacle and an autonomous vehicle are both regarded as a two-dimensional-level polygon with a protrusion. According to the traveling movement direction of the obstacle and the traveling movement direction of the autonomous vehicle, some points, at which a collision probably happens, on a polygonal edge are determined to perform corresponding obstacle predicted path planning and autonomous vehicle predicted path planning; and when it is determined that there is a point of intersection between each obstacle predicted path and each autonomous vehicle predicted path, according to an autonomous vehicle traveling distance, a set safety distance and the minimum distance, whether the autonomous vehicle collides with the obstacle is determined, the moment when the collision happens can be then calculated, and the specific position where the body of the autonomous vehicle undergoes a collision is accurately determined, such that the prediction of whether the autonomous vehicle collides with the obstacle is more accurate. The method is applicable to structured roads such as straight roads, curved roads and intersections, and unstructured roads, and there is no need to perform differentiated processing.

    La présente invention concerne un procédé et un dispositif de détermination pour une prédiction de collision d'un véhicule autonome. Un obstacle et un véhicule autonome sont tous deux considérés comme étant un polygone bidimensionnel ayant une saillie. En fonction de la direction de mouvement de déplacement de l'obstacle et de la direction de mouvement de déplacement du véhicule autonome, certains points, au niveau desquels une collision se produit probablement, sur un bord polygonal sont déterminés pour effectuer une planification de trajet prédit d'obstacle correspondante et une planification de trajet prédit de véhicule autonome ; et lorsqu'il est déterminé qu'il existe un point d'intersection entre chaque trajet prédit d'obstacle et chaque trajet prédit de véhicule autonome, en fonction d'une distance de déplacement de véhicule autonome, d'une distance de sécurité définie et de la distance minimale, s'il est déterminé que le véhicule autonome entre en collision avec l'obstacle, le moment où la collision se produit peut être ensuite calculé et la position spécifique où la carrosserie du véhicule autonome subit une collision, est déterminée avec précision de telle sorte que la prédiction du fait que le véhicule autonome entre en collision avec l'obstacle soit plus précise. Le procédé peut être appliqué à des routes structurées telles que des routes droites, des routes incurvées et des intersections, et des routes non structurées, et il n'est pas nécessaire de réaliser un traitement différencié.

    一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置,将障碍物和自车均看作是具有凸起的二维层面的多边形,依据障碍物的行驶运动方向与自车的行驶运动方向确定一些很可能发生碰撞的多边形边缘上的点进行对应的障碍物预测路径规划和自车预测路径规划,并在判断各障碍物预测路径与各自车预测路径存在交点的情况下,根据自车行驶距离、设定安全距离和最小距离,判断自车与障碍物是否发生碰撞,进而可计算出发生碰撞的时刻,并准确判断自车车身发生碰撞的具体位置,对自车与障碍物是否发生碰撞的预测更加准确,该方法适用于直行道路、弯曲道路、交叉路口等结构化道路以及非结构化道路,无需区分处理。


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    Title :

    DETERMINATION METHOD AND DEVICE FOR COLLISION PREDICTION OF AUTONOMOUS VEHICLE


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION POUR UNE PRÉDICTION DE COLLISION D'UN VÉHICULE AUTONOME
    一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置


    Contributors:
    ZUO SHUAI (author) / ZHU MIN (author) / LI XINGJIA (author) / CAI LISONG (author)

    Publication date :

    2021-07-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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