A conventional electrically controlled vehicle has one control unit provided to a vehicle body, and the braking force of each wheel is electrically controlled by the control unit. The present invention comprises: a rear wheel 13R and a rear wheel 13L; a braking mechanism 105R that applies a braking force to the rear wheel 13R; a sensor group 103R that detects at least one of the acceleration and the angular velocity of the rear wheel 13R; a calculation unit 107R that calculates the braking force resulting from the braking mechanism 105R on the basis of a detection value of the sensor group 103R; a control unit 101R that controls the braking mechanism 105R on the basis of a calculation result of the calculation unit 107R; a braking mechanism 105L that applies a braking force to the rear wheel 13L; a sensor group 103L that detects at least one of the acceleration and the angular velocity of the rear wheel 13L; a calculation unit 107L that calculates, on the basis of a detection value of the sensor group 103L and using the same algorithm used by the calculation unit 107R, the braking force resulting from the braking mechanism 105L; and a control unit 101R that controls the braking mechanism 105R on the basis of a calculation result of the calculation unit 107R.
L'invention concerne un véhicule à commande électrique classique qui possède une unité de commande disposée sur une carrosserie de véhicule, et la force de freinage de chaque roue est commandée électriquement par l'unité de commande. La présente invention comprend : une roue arrière (13R) et une roue arrière (13L) ; un mécanisme de freinage (105R) qui applique une force de freinage à la roue arrière (13R) ; un groupe de capteurs (103R) qui détecte l'accélération et/ou la vitesse angulaire de la roue arrière (13R) ; une unité de calcul (107R) qui calcule la force de freinage résultant du mécanisme de freinage (105R) sur la base d'une valeur de détection du groupe de capteurs (103R) ; une unité de commande (101R) qui commande le mécanisme de freinage (105R) sur la base d'un résultat de calcul de l'unité de calcul (107R) ; un mécanisme de freinage (105L) qui applique une force de freinage à la roue arrière (13L) ; un groupe de capteurs (103L) qui détecte l'accélération et/ou la vitesse angulaire de la roue arrière (13L) ; une unité de calcul (107L) qui calcule, sur la base d'une valeur de détection du groupe de capteurs (103L) et à l'aide du même algorithme utilisé par l'unité de calcul (107R), la force de freinage résultant du mécanisme de freinage (105L) ; et une unité de commande (101R) qui commande le mécanisme de freinage (105R) sur la base d'un résultat de calcul de l'unité de calcul (107R).
従来の電気制御車輌は、1つの制御部を車体に設けてその制御部により各車輪の制動力を電気的に制御している。 後輪13R及び後輪13Lと、後輪13Rに制動力を加える制動機構105Rと、後輪13Rの加速度又は角速度の少なくとも一方を検出するセンサ群103Rと、センサ群103Rの検出値に基づいて制動機構105Rによる制動力を算出する算出部107Rと、算出部107Rの算出結果に基づいて制動機構105Rを制御する制御部101Rと、後輪13Lに制動力を加える制動機構105Lと、後輪13Lの加速度又は角速度の少なくとも一方を検出するセンサ群103Lと、算出部107Rと同一のアルゴリズムによりセンサ群103Lの検出値に基づいて制動機構105Lによる制動力を算出する算出部107Lと、算出部107Rの算出結果に基づいて制動機構105Rを制御する制御部101Rとを備える。
ELECTRIC BRAKING MECHANISM-EQUIPPED VEHICLE, WHEEL UNIT, AND CONTROL PROGRAM FOR WHEEL UNIT
VÉHICULE ÉQUIPÉ D'UN MÉCANISME DE FREINAGE ÉLECTRIQUE, UNITÉ DE ROUE ET PROGRAMME DE COMMANDE POUR UNITÉ DE ROUE
電動制動機構付き車両、車輪ユニット、及び車輪ユニットの制御用プログラム
2021-07-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | A61H PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY , Geräte für die physikalische Therapie, z.B. Vorrichtungen zum Lokalisieren oder Anregen spezieller Reflexpunkte am Körper / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B62B Von Hand bewegte Fahrzeuge, z.B. Handkarren oder Kinderwagen , HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS |
ELECTRIC BRAKING MECHANISM-EQUIPPED VEHICLE, WHEEL UNIT, AND CONTROL PROGRAM FOR WHEEL UNIT
European Patent Office | 2024
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