A dynamic cost function can be used to collect real-time values of a set of parameters, and use the real-time values to constantly adjust a preferred safety distance where the ADV can be stopped ahead of the obstacle. A method includes determining a first distance to the obstacle in response to detecting an obstacle ahead of the ADV; and for each of a number of iterations, collecting a real-time value for each of a set of parameters, determining an offset to the first distance using the real-time value for each of the set of parameters, calculating a second distance based on the first distance and the offset, and controlling the ADV in view of the second distance using an expected value of each of the set of parameters, such that the ADV can stop at a point having the second distance to the obstacle.
Une fonction de coût dynamique peut être utilisée pour collecter des valeurs en temps réel d'un ensemble de paramètres, et utiliser les valeurs en temps réel pour ajuster constamment une distance de sécurité préférée en sachant que l'ADV peut être arrêté en amont de l'obstacle. Un procédé comprend la détermination d'une première distance par rapport à l'obstacle en réponse à la détection d'un obstacle en amont de l'ADV; et pour chacun d'un certain nombre d'itérations, la collecte d'une valeur en temps réel pour chaque paramètre d'un ensemble de paramètres, la détermination d'un décalage par rapport à la première distance à l'aide de la valeur en temps réel pour chaque paramètre de l'ensemble de paramètres, le calcul d'une seconde distance sur la base de la première distance et du décalage, et la commande de l'ADV en fonction de la seconde distance à l'aide d'une valeur attendue de chaque paramètre de l'ensemble de paramètres, de telle sorte que l'ADV peut s'arrêter à un point correspondant à la seconde distance par rapport à l'obstacle.
IMPLEMENTATION OF DYNAMIC COST FUNCTION OF SELF-DRIVING VEHICLES
MISE EN ŒUVRE D'UNE FONCTION DE COÛT DYNAMIQUE DE VÉHICULES AUTONOMES
2021-06-24
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
IMPLEMENTATION OF DYNAMIC COST FUNCTION OF SELF-DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2023
|Implementation of dynamic cost function of self-driving vehicles
European Patent Office | 2023
|AN IMPLEMENTATION OF DYNAMIC COST FUNCTION OF SELF-DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2021
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