A method for vehicle active steering control, comprising: S1, acquiring a steering angle of a vehicle; S2, correspondingly controlling the steering speed of the vehicle; S3, acquiring obstacle position information within a preset range of the vehicle by means of an obstacle recognition sensor mounted at a preset position of the vehicle; S4, calculating a predicted trajectory of the vehicle; and S5, determining whether the obstacle position information within the preset range of the vehicle is in the calculated predicted trajectory of the vehicle; if yes, according to a preconfigured speed algorithm, calculating a preset safe operation acceleration of the vehicle, and controlling the vehicle to stop within a preset safe range; and if not, continuing to control the vehicle to run. The present invention further relates to a system for vehicle active steering control. The method is used for solving the problem that active speed limiting and obstacle avoidance control cannot be achieved during vehicle steering at present.
L'invention concerne un procédé de commande de direction active de véhicule comprenant : S1, l'acquisition d'un angle de direction d'un véhicule ; S2, la commande correspondante de la vitesse de direction du véhicule ; S3, l'acquisition d'informations de position d'obstacle à l'intérieur d'un rayon d'action prédéfini du véhicule au moyen d'un capteur de reconnaissance d'obstacle monté au niveau d'une position prédéfinie du véhicule ; S4, le calcul d'une trajectoire prédite du véhicule ; et S5, la détermination du fait de savoir si les informations de position d'obstacle à l'intérieur du rayon d'action prédéfini du véhicule sont dans la trajectoire prédite calculée du véhicule ; si tel est le cas, selon un algorithme de vitesse préconfiguré, le calcul d'une accélération de fonctionnement sécurisée prédéfinie du véhicule et la commande du véhicule pour son arrêt à l'intérieur d'un rayon d'action de sécurité prédéfini ; et si tel n'est pas le cas, la poursuite de la commande de conduite du véhicule. La présente invention concerne également un système pour une commande de direction active de véhicule. Le procédé est utilisé pour résoudre le problème selon lequel une limitation de vitesse active et une commande d'évitement d'obstacle ne peuvent pas être obtenues pendant la direction du véhicule.
一种用于车辆转弯主动控制的方法,包括:S1:获取车辆转弯的转弯角度;S2:对应控制车辆的转弯速度;S3:通过安装在车辆预设位置的障碍物识别传感器获取车辆预设范围内的障碍物位置信息;S4:计算车辆的预测轨迹;S5:判断车辆预设范围内的障碍物位置信息是否在计算的车辆的预设轨迹内;若是,按照预设速度算法计算车辆的预设安全运行加速度,控制车辆停止在预设安全范围内;若否,继续控制车辆行驶。还涉及一种车辆转弯主动控制系统。本方法用于解决目前汽车转弯无法主动限速和避障控制的问题。
METHOD AND SYSTEM FOR VEHICLE ACTIVE STEERING CONTROL
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE DE DIRECTION ACTIVE DE VÉHICULE
一种用于车辆转弯主动控制的方法及系统
2021-06-10
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Vehicle steering control method, vehicle steering control system and vehicle
European Patent Office | 2022
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