Techniques for estimating a height range of an object in an environment are discussed herein. For example, a sensor, such as a lidar sensor, can capture three-dimensional data of an environment. The sensor data can be associated with a two-dimensional representation. A ground surface can be removed from the sensor data, and clustering techniques can be used to cluster remaining sensor data provided in a two-dimensional representation to determine object(s) represented therein. A height of a sensor object can be represented as a first height based on an extent of the sensor data associated with the object and can be represented as a second height based on beam spreading aspects of the sensor data and/or sensor data associated with additional objects. Thus, a minimum and/or maximum height of an object can be determined in a robust manner. Such height ranges can be used to control an autonomous vehicle.
L'invention concerne des techniques d'estimation d'une plage de hauteur d'un objet dans un environnement. Par exemple, un capteur, tel qu'un capteur lidar, peut capturer des données tridimensionnelles d'un environnement. Les données de capteur peuvent être associées à une représentation bidimensionnelle. Une surface de sol peut être retirée des données de capteur, et des techniques de groupement peuvent être utilisées pour regrouper les données de capteur restantes fournies dans une représentation bidimensionnelle pour déterminer un ou des objets représentés dans cette dernière. Une hauteur d'un objet de capteur peut être représentée en tant que première hauteur sur la base d'une étendue des données de capteur associées à l'objet et peut être représentée en tant que seconde hauteur sur la base d'aspects d'étalement de faisceau des données de capteur et/ou des données de capteur associées à des objets supplémentaires. Ainsi, une hauteur minimale et/ou maximale d'un objet peut être déterminée d'une manière robuste. De telles plages de hauteur peuvent être utilisées pour commander un véhicule autonome.
HEIGHT ESTIMATION USING SENSOR DATA
ESTIMATION DE HAUTEUR À L'AIDE DE DONNÉES DE CAPTEUR
2021-06-03
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |