An aerial robot may include a distance sensor and visual inertial sensor. The aerial robot may determine a first height estimate of the aerial robot relative to a first region with a first surface level using data from the distance sensor. The aerial robot may fly over at least a part of the first region based on the first estimated height. The aerial robot may determine that it is in a transition region between the first region and a second region with a second surface level different from the first surface level. The aerial robot may determine a second height estimate of the aerial robot using data from a visual inertial sensor. The aerial robot may control its flight using the second height estimate in the transition region. In the second region, the aerial robot may revert to using the distance sensor in estimating the height.
L'invention concerne un robot aérien pouvant comprendre un capteur de distance et un capteur inertiel visuel. Le robot aérien peut déterminer une première estimation de hauteur du robot aérien par rapport à une première région avec un premier niveau de surface au moyen de données provenant du capteur de distance. Le robot aérien peut voler sur au moins une partie de la première région sur la base de la première hauteur estimée. Le robot aérien peut déterminer qu'il se trouve dans une région de transition entre la première région et une seconde région ayant un second niveau de surface différent du premier niveau de surface. Le robot aérien peut déterminer une seconde estimation de hauteur du robot aérien au moyen de données provenant d'un capteur inertiel visuel. Le robot aérien peut commander son vol au moyen de la seconde estimation de hauteur dans la région de transition. Dans la seconde région, le robot aérien peut revenir à l'utilisation du capteur de distance pour l'estimation de la hauteur.
PRECISION HEIGHT ESTIMATION USING SENSOR FUSION
ESTIMATION DE HAUTEUR DE PRECISION AU MOYEN D'UNE FUSION DES DONNEES DE CAPTEURS
2023-05-04
Patent
Electronic Resource
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