This estimation device (1) comprises: a dead reckoning block (100) for using dead reckoning based on a dynamics model (DM), which includes a parameter (pt) for vehicle (4) behavior variation, and internal information (Ii) acquired from inside the vehicle (4) to estimate a state quantity (Zt); a map matching block (120) for using map matching based on map information (Im) identifying the travel environment of the vehicle (4) and external information (Io) acquired from outside the vehicle (4) to observe a state quantity (Zm); and a parameter correction block (140) for using the offset amount (δz) by which the state quantity (Zt) estimated through the dead reckoning is offset in relation to the state quantity (Zm) observed through the map matching to correct the parameter (pt), which is fed back to the dead reckoning.

    L'invention concerne un dispositif d'estimation (1) comprenant : un bloc de navigation à l'estime (100) pour utiliser la navigation à l'estime sur la base d'un modèle de dynamique (DM), qui comprend un paramètre (pt) pour une variation de comportement de véhicule (4) et des informations internes (Ii) acquises à partir de l'intérieur du véhicule (4) pour estimer une quantité d'état (Zt); un bloc de mise en concordance de carte (120) pour utiliser une mise en concordance de carte sur la base d'informations de carte (Im) identifiant l'environnement de déplacement du véhicule (4) et des informations externes (Io) acquises à partir de l'extérieur du véhicule (4) pour observer une quantité d'état (Zm); et un bloc de correction de paramètre (140) pour utiliser la quantité de décalage (δz) dont la quantité d'état (Zt) estimée par le biais de la navigation à l'estime est décalée en rapport avec la quantité d'état (Zm) observée par la mise en concordance de carte pour corriger le paramètre (pt), qui est renvoyé à la navigation à l'estime.

    推定装置(1)は、車両(4)の挙動を変化させるパラメータ(pt)を含んだダイナミクスモデル(DM)と、車両(4)の内界から取得される内界情報(Ii)とに基づいたデッドレコニングにより、状態量(Zt)を推定するデッドレコニングブロック(100)と、車両(4)の走行環境を特定する地図情報(Im)と、車両(4)の外界から取得される外界情報(Io)とに基づいたマップマッチングにより、状態量(Zm)を観測するマップマッチングブロック(120)と、マップマッチングにより観測される状態量(Zm)に対して、デッドレコニングにより推定される状態量(Zt)がオフセットしたオフセット量(δz)に基づき、デッドレコニングへフィードバックするパラメータ(pt)を、補正するパラメータ補正ブロック(140)とを、備える。


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    Title :

    ESTIMATION DEVICE, ESTIMATION METHOD, AND ESTIMATION PROGRAM


    Additional title:

    DISPOSITIF D'ESTIMATION, PROCÉDÉ D'ESTIMATION ET PROGRAMME D'ESTIMATION
    推定装置、推定方法、推定プログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2021-05-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES



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