The purpose of the present invention is to provide an in-pipe travel device that can determine a bend point and a bending direction and smoothly and autonomously perform appropriate traveling when traveling in a pipe. To achieve this, provided is an in-pipe travel device 1 having at least a tip unit 11, a body unit (13, 14), and a bending unit 12 that connects the tip unit to the body unit so as to be bendable, said in-pipe travel device 1 comprising: a bending drive unit 122 that drives the bending unit so that the tip unit bends with respect to the body unit; a plurality of bending state detection units 112 that are disposed on the tip unit and detect that a portion of the tip unit is located on a curved wall portion in the pipe; a bending state identification unit 57 that identifies a bending state detection unit that has detected that a portion of the tip unit is located on the curved wall portion in the pipe; and a bending drive control unit 56 that controls the drive of the bending drive unit to bend the bending unit in a direction that is linearly symmetrical with the virtual center axis Z of the tip unit with respect to the bending state detection unit identified by the bending state identification unit.
La présente invention a pour objet de fournir un dispositif de déplacement dans un tuyau qui peut déterminer un point de courbure et une direction de courbure et réaliser de manière régulière et autonome un déplacement approprié lors d'un déplacement dans un tuyau. À cet effet, l'invention concerne un dispositif de déplacement dans un tuyau (1) présentant au moins une unité de pointe (11), une unité de corps (13, 14) et une unité de courbure (12) qui raccorde l'unité de pointe à l'unité de corps de manière à permettre une courbure, ledit dispositif de déplacement dans un tuyau (1) comprenant : une unité d'entraînement de courbure (122) qui entraîne l'unité de courbure de sorte que l'unité de pointe se courbe par rapport à l'unité de corps ; une pluralité d'unités de détection d'état de courbure (112) qui sont disposées sur l'unité de pointe et détectent qu'une partie de l'unité de pointe est située sur une partie de paroi incurvée dans le tuyau ; une unité d'identification d'état de courbure (57) qui identifie une unité de détection d'état de courbure qui a détecté qu'une partie de l'unité de pointe est située sur la partie de paroi incurvée dans le tuyau ; et une unité de commande d'entraînement de courbure (56) qui commande l'entraînement de l'unité d'entraînement de courbure pour courber l'unité de courbure dans une direction qui est linéairement symétrique avec l'axe central virtuel (Z) de l'unité de pointe par rapport à l'unité de détection d'état de courbure identifiée par l'unité d'identification d'état de courbure.
本発明は、管内走行時に、曲折箇所及び曲折方向を判断し円滑かつ自律的に適切な走行を行い得る管内走行装置を提供することを目的とし、そのために、先端ユニット11と、本体ユニット(13,14)と、先端ユニットを本体ユニットに対して湾曲可能に連結する湾曲ユニット12とを少なくとも有する管内走行装置1において、先端ユニットが本体ユニットに対して湾曲するように湾曲ユニットを駆動する湾曲駆動部122と、先端ユニットに設けられていて先端ユニットの一部が管内の曲面状壁部に位置したことを検出する複数の湾曲状態検出部112と、先端ユニットの一部が管内の曲面状壁部に位置したことを検出した湾曲状態検出部を特定する湾曲状態特定部57と、湾曲状態特定部により特定された湾曲状態検出部に対して先端ユニットの仮想中心軸Zの線対称となる方向へ湾曲ユニットを湾曲させるように湾曲駆動部を駆動制御する湾曲駆動制御部56とを具備する。
IN-PIPE TRAVEL DEVICE
DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT DANS UN TUYAU
管内走行装置
2021-05-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |