Die Erfindung betrifft eine Prozessoreinheit (3) zur Ausführung einer autonomen Fahrfunktion für ein Ego-Fahrzeug (1) unter Berücksichtigung wenigstens eines im Umfeld des Ego-Fahrzeugs (1) befindlichen Fahrzeugs (19), wobei die autonome Fahrfunktion durch einen MPC-Algorithmus (13) zur modellbasierten prädiktiven Regelung eines Ego-Fahrzeugs (1) gebildet wird, wobei der MPC-Algorithmus (13) ein Längsdynamikmodell (14) des Ego-Fahrzeugs (1), eine zu minimierende Koste nfunktion (15) sowie eine prädizierte Trajektorie (20) wenigstens eines im Umfeld des Ego-Fahrzeugs (1) befindlichen Fahrzeugs (19) enthält, wobei die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet ist, den MPC-Algorithmus (13) auszuführen, sodass das Ego-Fahrzeug (1) basierend auf der Ausführung des MPC-Algorithmus1 (13) autonom fährt, und wobei die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet ist, durch Ausführen des MPC-Algorithmus" (13) unter Berücksichtigung des Längsdynamikmodells (14) des Ego-Fahrzeugs (1) sowie der prädizierten Trajektorie (20) des wenigstens einen im Umfeld des Ego-Fahrzeugs (1) befindlichen Fahrzeugs (19) eine Eingangsgröße für die modellbasierte prädiktive Regelung des Ego-Fahrzeugs (1) zu ermitteln, sodass die Kostenfunktion minimiert wird.

    The invention relates to a processor unit (3) for executing an autonomous driving function for an ego vehicle (1), taking into consideration at least one vehicle (19) located in the surroundings of the ego vehicle (1), wherein the autonomous driving function is formed by an MPC algorithm (13) for model-based predictive control of an ego vehicle (1), the MPC algorithm (13) comprising a longitudinal dynamics model (14) of the ego vehicle (1), a cost function (15) to be minimized and a predicted trajectory (20) of at least one vehicle (19) located in the surroundings of the ego vehicle (1), the processor unit (3) being designed to execute the MPC algorithm (13) such that the ego vehicle (1) drives autonomously on the basis of the execution of the MPC algorithm (13), and the processor unit (3) being designed to determine an input variable for the model-based predictive control of the ego vehicle (1) by executing the MPC algorithm (13), taking into consideration the longitudinal dynamics model (14) of the ego vehicle (1) and the predicted trajectory (20) of the at least one vehicle (19) located in the surroundings of the ego vehicle (1), such that the cost function is minimized.

    L'invention concerne une unité de traitement (3) pour exécuter une fonction de conduite autonome pour un égo-véhicule (1) en tenant compte d'au moins un véhicule (19) situé dans l'environnement de l'égo-véhicule (1), la fonction de conduite autonome étant formée par un algorithme MPC (13) pour la commande prédictive basée sur un modèle d'un égo-véhicule (1), l'algorithme MPC (13) comprenant un modèle de dynamique longitudinale (14) de l'égo-véhicule (1), une fonction de coût (15) à minimiser et une trajectoire prédite (20) d'au moins un véhicule (19) situé dans l'environnement de l'égo-véhicule (1), l'unité de traitement (3) étant conçue pour exécuter l'algorithme MPC (13) de telle sorte que l'égo-véhicule (1) circule de manière autonome sur la base de l'exécution de l'algorithme MPC (13), et l'unité de traitement (3) étant conçue pour déterminer une variable d'entrée pour la commande prédictive basée sur un modèle de l'égo-véhicule (1) en exécutant l'algorithme MPC (13) en tenant compte du modèle de dynamique longitudinale (14) de l'égo-véhicule (1) et de la trajectoire prédite (20) du ou des véhicules (19) situés dans l'environnement de l'égo-véhicule (1), de telle sorte que la fonction de coût est minimisée.


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    Title :

    AUTONOME FAHRFUNKTION EINES KRAFTFAHRZEUGS UNTER BERÜCKSICHTIGUNG VON IM UMFELD DES EGO-FAHRZEUGS BEFINDLICHEN FAHRZEUGEN


    Additional title:

    AUTONOMOUS DRIVING FUNCTION OF A MOTOR VEHICLE, TAKING INTO CONSIDERATION VEHICLES LOCATED IN THE SURROUNDINGS OF THE EGO VEHICLE
    FONCTION DE CONDUITE AUTONOME D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE, EN TENANT COMPTE DES VÉHICULES SITUÉS DANS L'ENVIRONNEMENT DE L'ÉGO-VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2021-05-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Autonome Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung von im Umfeld des Ego-Fahrzeugs befindlichen Fahrzeugen

    ENGEL VALERIE / WENDZEL ANDREAS / DREHER MAIK et al. | European Patent Office | 2021

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    Autonome Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs

    ENGEL VALERIE / WENDZEL ANDREAS / TURNER LARA RUTH et al. | European Patent Office | 2021

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    AUTONOME FAHRFUNKTION EINES KRAFTFAHRZEUGS

    ENGEL VALERIE / WENDZEL ANDREAS / TURNER LARA RUTH et al. | European Patent Office | 2021

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    MPC-BASIERTE AUTONOME FAHRFUNKTION EINES KRAFTFAHRZEUGS

    WENDZEL ANDREAS / MINDEL TOBIAS | European Patent Office | 2021

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    MPC-basierte autonome Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs

    WENDZEL ANDREAS / MINDEL TOBIAS | European Patent Office | 2021

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