Die Erfindung betrifft eine Prozessoreinheit (3) zur Ausführung einer autonomen Fahrfunktion für ein Ego-Fahrzeug (1) unter Berücksichtigung wenigstens eines im Umfeld des Ego-Fahrzeugs (1) befindlichen Fahrzeugs (19), wobei die autonome Fahrfunktion durch einen MPC-Algorithmus (13) zur modellbasierten prädiktiven Regelung eines Ego-Fahrzeugs (1) gebildet wird, wobei der MPC-Algorithmus (13) ein Längsdynamikmodell (14) des Ego-Fahrzeugs (1), eine zu minimierende Kostenfunktion (15) sowie eine prädizierte Trajektorie (20) wenigstens eines im Umfeld des Ego-Fahrzeugs (1) befindlichen Fahrzeugs (19) enthält, wobei die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet ist, den MPC-Algorithmus (13) auszuführen, sodass das Ego-Fahrzeug (1) basierend auf der Ausführung des MPC-Algorithmus' (13) autonom fährt, und wobei die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet ist, durch Ausführen des MPC-Algorithmus' (13) unter Berücksichtigung des Längsdynamikmodells (14) des Ego-Fahrzeugs (1) sowie der prädizierten Trajektorie (20) des wenigstens einen im Umfeld des Ego-Fahrzeugs (1) befindlichen Fahrzeugs (19) eine Eingangsgröße für die modellbasierte prädiktive Regelung des Ego-Fahrzeugs (1) zu ermitteln, sodass die Kostenfunktion minimiert wird.
Autonome Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung von im Umfeld des Ego-Fahrzeugs befindlichen Fahrzeugen
2021-05-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2021
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