Provided are: a winding machine that can control a torque of a drive motor to cancel an operating force at a balancer upper limit position and a balancer lower limit position; and a method of controlling driving of the winding machine. A motor control means of a winding machine 10 is characterized by being capable of controlling the driving of a drive motor 40 in a balancer mode on the basis of a measurement of a load by a load sensor 90 and performing the following controls (1) and (2) in the balancer mode. (1) In a balance position range between the balancer upper limit position and the balancer lower limit position, the driving of the drive motor 40 is controlled on the basis of a first torque command value obtained by adding/subtracting an assist torque, which assists an operating force, to/from a balance torque in a balanced state in which a load P is balanced. (2) In the balancer upper limit position and the balancer lower limit position, the driving of the drive motor 40 is controlled on the basis of a second torque command value obtained by adding/subtracting a cancel torque in a direction of canceling the operating force to/from the balanced torque.
L'invention concerne : une machine d'enroulement qui peut commander un couple d'un moteur d'entraînement pour annuler une force de fonctionnement en une position limite supérieure d'équilibreur et en une position limite inférieure d'équilibreur ; et un procédé de commande de l'entraînement de la machine d'enroulement. Un moyen de commande de moteur d'une machine d'enroulement (10) est caractérisé en ce qu'il est apte à commander l'entraînement d'un moteur d'entraînement (40) dans un mode d'équilibrage sur la base d'une mesure d'une charge par un capteur de charge (90) et à effectuer les commandes (1) et (2) suivantes dans le mode d'équilibrage. (1) Dans une plage de positions d'équilibre entre la position limite supérieure d'équilibreur et la position limite inférieure d'équilibreur, l'entraînement du moteur d'entraînement (40) est commandé sur la base d'une première valeur de commande de couple obtenue par addition d'un couple d'assistance, qui aide une force de fonctionnement, à un couple d'équilibre ou par soustraction d'un tel couple d'assistance d'un couple d'équilibre, dans un état équilibré dans lequel une charge P est équilibrée. (2) Dans la position limite supérieure de l'équilibreur et la position limite inférieure de l'équilibreur, l'entraînement du moteur d'entraînement (40) est commandé sur la base d'une seconde valeur de commande de couple obtenue par addition d'un couple d'annulation dans une direction d'annulation de la force de fonctionnement au couple équilibré ou par soustraction d'un tel couple d'annulation du couple équilibré.
バランサ上限位置およびバランサ下限位置では、操作力をキャンセルさせるように、駆動モータをトルク制御することが可能な巻上機および巻上機の駆動制御方法を提供する。 巻上機10のモータ制御手段は、負荷センサ90での荷重の測定に基づいてバランサモードで駆動モータ40の駆動を制御可能であると共に、当該バランサモードにおいて、以下の(1)および(2)の制御を行うことを特徴としている。(1)バランサ上限位置とバランサ下限位置との間のバランス位置範囲では、荷Pが釣り合うバランス状態のバランストルクに、操作力をアシストするアシストトルクを加減した第1トルク指令値に基づいて駆動モータ40の駆動を制御する。(2)バランサ上限位置およびバランサ下限位置では、バランストルクに、操作力をキャンセルする向きのキャンセルトルクを加減した第2トルク指令値に基づいて駆動モータ40の駆動を制御する。
WINDING MACHINE AND METHOD OF CONTROLLING DRIVING OF WINDING MACHINE
MACHINE D'ENROULEMENT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE L'ENTRAÎNEMENT D'UNE MACHINE D'ENROULEMENT
巻上機および巻上機の駆動制御方法
2021-04-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66D Haspeln , CAPSTANS |
Winding machine and method of controlling driving of winding machine
European Patent Office | 2024
|WINDING MACHINE AND METHOD OF CONTROLLING DRIVING OF WINDING MACHINE
European Patent Office | 2022
|