Provided is a vehicle control device with which vehicle safety is improved compared with a conventional case. A processing device of the vehicle control device executes each of the following processing steps on the basis of at least one item of information from among external environment information, vehicle information, and map information. Processing P1 to estimate the travel route of a vehicle. Processing P2 to calculate the position and speed of an object at the periphery of the vehicle. Processing P3 to calculate a region through which the vehicle can travel. Processing P4 to generate one or more route candidates with which a collision between the peripheral object and the vehicle can be avoided. Processing P6 to select one avoidance route from among the one or more route candidates. Processing P7 to set an end speed for avoidance control that causes the vehicle to travel along the avoidance route. Processing P8 to execute avoidance control. Processing P9 to end the avoidance control when the vehicle has traveled through the avoidance route and has reached the end speed.
La présente invention concerne un dispositif de commande de véhicule avec lequel la sécurité du véhicule est améliorée par rapport à un boîtier classique. Un dispositif de traitement du dispositif de commande de véhicule exécute chacune des étapes de traitement suivantes sur la base d'au moins une information parmi des informations d'environnement externe, des informations de véhicule et des informations de carte. Le traitement P1 est destiné à estimer l'itinéraire de déplacement d'un véhicule. Le traitement P2 permet de calculer la position et la vitesse d'un objet à la périphérie du véhicule. Le traitement P3 permet de calculer une région à travers laquelle le véhicule peut se déplacer. Le traitement P4 permet de générer un ou plusieurs itinéraires candidats avec lesquels une collision entre l'objet périphérique et le véhicule peut être évitée. Le traitement P6 permet de sélectionner un itinéraire d'évitement parmi l'un ou plusieurs itinéraires candidats. Le traitement P7 permet de régler une vitesse d'extrémité pour une commande d'évitement qui amène le véhicule à se déplacer le long de l'itinéraire d'évitement. Le traitement P8 peut exécuter une commande d'évitement. Le traitement P9 permet de terminer la commande d'évitement lorsque le véhicule s'est déplacé à travers l'itinéraire d'évitement et a atteint la vitesse d'extrémité.
従来よりも車両の安全性を向上させた車両制御装置を提供する。車両制御装置の処理装置は、外界情報、車両情報、地図情報のうちの一以上の情報に基づいて、以下の各処理を実行する。車両の走行経路を推定する処理P1。車両の周辺物体の位置および速度を算出する処理P2。車両の走行可能領域を算出する処理P3。周辺物体と車両との衝突を回避し得る一以上の経路候補を生成する処理P4。一以上の経路候補から一の回避経路を選択する処理P6。回避経路に沿って車両を走行させる回避制御の終了速度を設定する処理P7。回避制御を実行する処理P8。車両が回避経路を走行して終了速度になったときに回避制御を終了させる処理P9。
VEHICLE CONTROL DEVICE
DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE
車両制御装置
2021-04-22
Patent
Electronic Resource
Japanese
VEHICLE DEVICE CONTROL SYSTEM, VEHICLE DEVICE CONTROL METHOD, AND VEHICLE DEVICE CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2020
|VEHICLE CONTROL DEVICE, AND VEHICLE WITH VEHICLE CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2019
|VEHICLE CONTROL DEVICE, AND VEHICLE WITH VEHICLE CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2019
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