The problem of the present invention is to provide an object detection device, etc., that can detect an object with good precision regardless of the angle of view position and distance of the object. The object detection device of the present invention has: a stereo distance detection unit 105 that detects the distance of the object; a position detection unit 106 that detects the position of the object; an orientation detection unit 111 that detects the orientation of the object; a vehicle information input unit that inputs status information of a host vehicle and an other vehicle; a position estimation unit 109 that estimates the position of the other vehicle based on the status information of the host vehicle and the other vehicle; an orientation estimation unit 110 that estimates the orientation of the other vehicle based on the status information of the host vehicle and the other vehicle; and a determination unit 112 that determines the distance, position, and orientation of the other vehicle according to the respective detection or estimation by the distance detection unit, the position detection unit, the orientation detection unit, the position estimation unit, and the orientation estimation unit.

    Le problème de la présente invention est de fournir un dispositif de détection d'objet, etc, qui peut détecter un objet avec une bonne précision indépendamment de la position de l'angle de vue et de la distance de l'objet. Le dispositif de détection d'objet de la présente invention comprend : une unité de détection de distance stéréo (105) qui détecte la distance de l'objet ; une unité de détection de position (106) qui détecte la position de l'objet ; une unité de détection d'orientation (111) qui détecte l'orientation de l'objet ; une unité d'entrée d'informations de véhicule qui entre des informations d'état d'un véhicule hôte et d'un autre véhicule ; une unité d'estimation de position (109) qui estime la position de l'autre véhicule sur la base des informations d'état du véhicule hôte et de l'autre véhicule ; une unité d'estimation d'orientation (110) qui estime l'orientation de l'autre véhicule sur la base des informations d'état du véhicule hôte et de l'autre véhicule ; et une unité de détermination (112) qui détermine la distance, la position, et l'orientation de l'autre véhicule en fonction de la détection ou de l'estimation respective par l'unité de détection de distance, l'unité de détection de position, l'unité de détection d'orientation, l'unité d'estimation de position et l'unité d'estimation d'orientation.

    本発明の課題は、物体の画角位置および距離に関わらず、物体を精度良く検出できる物体検出装置等を提供することである。本発明の物体検出装置は、物体の距離を検出するステレオ距離検出部105と、物体の位置を検出する位置検出部106と、物体の姿勢を検出する姿勢検出部111と、自車両と他車両の状態情報を入力する車両情報入力部と、自車両と他車両の状態情報に基づいて、他車両の位置を推定する位置推定部109と、自車両と他車両の状態情報に基づいて、他車両の姿勢を推定する姿勢推定部110と、距離検出部、位置検出部、姿勢検出部、位置推定部、および姿勢推定部でそれぞれ検出または推定される情報に応じて、他車両の距離、位置、および姿勢を判定する判定部112とを有する。


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    Title :

    OBJECT DETECTION DEVICE, TRAVEL CONTROL SYSTEM, AND TRAVEL CONTROL METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET, SYSTÈME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT
    物体検出装置、走行制御システム、および走行制御方法


    Contributors:

    Publication date :

    2021-04-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Object detection device, travel control system, and travel control method

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