Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum iterativen Ermitteln des Radius' eines Rads (1) von einer Vielzahl von Rädern eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug zumindest eine Fahrrichtungssensoreinheit (2) zum Erkennen von Geradeausfahrten aufweist, wobei jedem Rad (1) der Vielzahl von Rädern zumindest eine Inkrementalsensoreinheit (3) zum Erfassen von Raddrehbewegungen verkörpernden Inkrementen zugeordnet ist, umfassend folgende Schritte: Prüfen, ob das Kraftfahrzeug fährt, basierend auf Sensorwerten von zumindest einer der zumindest einen Inkrementalsensoreinheit (3); Wenn das Kraftfahrzeug fährt, Prüfen, ob das Kraftfahrzeug geradeaus fährt, basierend auf Sensorwerten der zumindest einen Fahrrichtungssensoreinheit (2); Wenn das Kraftfahrzeug geradeaus fährt, Prüfen, ob jedes Rad (1) der Vielzahl von Rädern rutsch- und schlupffrei ist, basierend auf Sensorwerten von zumindest einer der zumindest einen Inkrementalsensoreinheit (3); Wenn das Kraftfahrzeug rutsch- und schlupffrei geradeaus fährt, Bestimmen der gefahrenen Strecke von jedem Rad (1) der Vielzahl von Rädern basierend auf dem Sensorwert der jeweiligen Inkrementalsensoreinheit (3) und dem iterativ zu ermittelnden Radius des Rads (1) einer der vorherigen Iterationen, wobei der iterativ zu ermittelnde Radius des Rads (1) während der ersten Iteration des Verfahrens einem initial festgelegten, als Startwert dienenden Wert entspricht; Bestimmen der gefahrenen Strecke des Kraftfahrzeugs basierend auf der gefahrenen Strecke von jedem Rad (1) der Vielzahl von Rädern; Ermitteln des iterativ zu ermittelnden Radius' des Rads (1) basierend auf der gefahrenen Strecke des Kraftfahrzeugs und dem Sensorwert der jeweiligen Inkrementalsensoreinheit (3); Prüfen, ob eine Validierungsbedingung erfüllt ist; Wenn die Validierungsbedingung erfüllt ist, Wiederholen der vorgenannten Schritte.
The present invention relates to a method for iteratively determining the radius of a wheel (1) of a plurality of wheels of a motor vehicle, wherein the motor vehicle has at least one travel-direction sensor unit (2) for detecting driving in a straight line, wherein at least one incremental sensor unit (3) for detecting increments embodying wheel rotational movements is assigned to each wheel (1) of the plurality of wheels, the method comprising the following steps: checking, on the basis of sensor values from at least one of the at least one incremental sensor unit (3), whether the motor vehicle is travelling; if the motor vehicle is travelling, checking, on the basis of sensor values from the at least one travel-direction sensor unit (2), whether the motor vehicle is travelling in a straight line; if the motor vehicle is travelling in a straight line, checking, on the basis of sensor values from at least one of the at least one incremental sensor unit (3), whether each wheel (1) of the plurality of wheels is slide- and slip-free; if the motor vehicle is travelling in a straight line in a slide- and slip-free manner, ascertaining, on the basis of the sensor value from the particular incremental sensor unit (3) and the radius of the wheel (1) of one of the previous iterations, which radius is to be iteratively determined, the route travelled by each wheel (1) of the plurality of wheels, wherein the radius of the wheel (1) to be iteratively determined corresponds, during the first iteration of the method, to an initially specified value acting as a start value; ascertaining, on the basis of the route driven by each wheel (1) of the plurality of wheels, the route driven by the motor vehicle; determining, on the basis of the route driven by the motor vehicle and the sensor value of the particular incremental sensor unit (3), the radius of the wheel (1) to be iteratively determined; checking whether a validation condition is met; if the validation condition is met, repeating the above-mentioned steps.
La présente invention concerne un procédé de détermination itérative du rayon d'une roue (1) d'une pluralité de roues d'un véhicule à moteur, le véhicule à moteur ayant au moins une unité de capteur de direction de déplacement (2) servant à détecter la conduite en ligne droite, au moins une unité de capteur incrémentiel (3) servant à détecter les incréments représentant les mouvements rotatifs de roue étant attribuée à chaque roue (1) de la pluralité de roues, le procédé comprenant les étapes suivantes : vérifier, sur la base des valeurs de capteur provenant d'au moins d'une de la ou des unités de capteur incrémentiel (3), si le véhicule à moteur se déplace ; si le véhicule à moteur se déplace, vérifier, sur la base des valeurs de capteur en provenance de la ou des unités de capteur de direction de déplacement (2), si le véhicule à moteur se déplace en ligne droite ; si le véhicule à moteur se déplace en ligne droite, vérifier, sur la base des valeurs de capteur provenant d'au moins une de la ou des unités de capteur incrémentiel (3), si chaque roue (1) de la pluralité de roues ne glisse pas et ne patine pas ; si le véhicule à moteur se déplace en ligne droite sans glisser et sans patiner, confirmer, sur la base de la valeur de capteur provenant de l'unité de capteur incrémentiel particulière (3) et du rayon de la roue (1) de l'une des itérations précédentes, rayon qui doit être itérativement déterminé, l'itinéraire parcouru par chaque roue (1) de la pluralité des roues, le rayon de la roue (1) devant être itérativement déterminé correspondant, pendant la première itération du procédé, à une valeur spécifiée initialement agissant comme une valeur de départ ; confirmer, sur la base de l'itinéraire de chaque roue (1) de la pluralité des roues, l'itinéraire du véhicule à moteur ; déterminer, sur la base de l'itinéraire du véhicule à moteur et de la valeur de capteur de l'unité de capteur incrémentiel particulière (3), le rayon de la roue (1) devant être déterminé de manière itérative ; vérifier si une condition de validation est remplie ; si la condition de validation est remplie, répéter les étapes susmentionnées.
VERFAHREN ZUM ITERATIVEN ERMITTELN DES RADIUS' EINES KRAFTFAHRZEUGRADS
METHOD FOR ITERATIVELY DETERMINING THE RADIUS OF A MOTOR VEHICLE WHEEL
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION ITÉRATIVE DU RAYON D'UNE ROUE DE VÉHICULE À MOTEUR
2021-04-01
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60C VEHICLE TYRES , Fahrzeugreifen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen |
Verfahren zum iterativen Ermitteln des Radius' eines Kraftfahrzeugrads
European Patent Office | 2021
|VERFAHREN ZUM ITERATIVEN ERMITTELN DES RADIUS' EINES KRAFTFAHRZEUGRADS
European Patent Office | 2023
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