Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum iterativen Ermitteln des Radius' eines Rads (1) von einer Vielzahl von Rädern eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug zumindest eine Fahrrichtungssensoreinheit (2) zum Erkennen von Geradeausfahrten aufweist, wobei jedem Rad (1) der Vielzahl von Rädern zumindest eine Inkrementalsensoreinheit (3) zum Erfassen von Raddrehbewegungen verkörpernden Inkrementen zugeordnet ist, umfassend folgende Schritte: Prüfen, ob das Kraftfahrzeug fährt, basierend auf Sensorwerten von zumindest einer der zumindest einen Inkrementalsensoreinheit (3); Wenn das Kraftfahrzeug fährt, Prüfen, ob das Kraftfahrzeug geradeaus fährt, basierend auf Sensorwerten der zumindest einen Fahrrichtungssensoreinheit (2); Wenn das Kraftfahrzeug geradeaus fährt, Prüfen, ob jedes Rad (1) der Vielzahl von Rädern rutsch- und schlupffrei ist, basierend auf Sensorwerten von zumindest einer der zumindest einen Inkrementalsensoreinheit (3); Wenn das Kraftfahrzeug rutsch- und schlupffrei geradeaus fährt, Bestimmen der gefahrenen Strecke von jedem Rad (1) der Vielzahl von Rädern basierend auf dem Sensorwert der jeweiligen Inkrementalsensoreinheit (3) und dem iterativ zu ermittelnden Radius des Rads (1) einer der vorherigen Iterationen, wobei der iterativ zu ermittelnde Radius des Rads (1) während der ersten Iteration des Verfahrens einem initial festgelegten, als Startwert dienenden Wert entspricht; Bestimmen der gefahrenen Strecke des Kraftfahrzeugs basierend auf der gefahrenen Strecke von jedem Rad (1) der Vielzahl von Rädern; Ermitteln des iterativ zu ermittelnden Radius' des Rads (1) basierend auf der gefahrenen Strecke des Kraftfahrzeugs und dem Sensorwert der jeweiligen Inkrementalsensoreinheit (3); Prüfen, ob eine Validierungsbedingung erfüllt ist; Wenn die Validierungsbedingung erfüllt ist, Wiederholen der vorgenannten Schritte.
A method comprises checking whether a motor vehicle is driving based on the incremental sensor units, checking whether the motor vehicle is driving in a straight line based on a driving direction sensor unit, checking whether each wheel is slide-free and slip-free based on the incremental sensor units, determining the distance driven by each wheel based on the sensor value of the respective incremental sensor unit and the radius to be iteratively determined of the wheel of a previous iteration, determining the distance driven by the motor vehicle based on the distance driven by each wheel, determining the radius to be iteratively determined of the wheel based on the distance traveled by the motor vehicle and the sensor value of the respective incremental sensor unit, verifying that a validation condition is met and then repeating the aforementioned steps.
Verfahren zum iterativen Ermitteln des Radius' eines Kraftfahrzeugrads
2021-03-25
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01M TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES , Prüfen der statischen oder dynamischen Massenverteilung rotierender Teile von Maschinen oder Konstruktionen |
VERFAHREN ZUM ITERATIVEN ERMITTELN DES RADIUS' EINES KRAFTFAHRZEUGRADS
European Patent Office | 2023
|VERFAHREN ZUM ITERATIVEN ERMITTELN DES RADIUS' EINES KRAFTFAHRZEUGRADS
European Patent Office | 2021
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