An autonomous vehicle navigates an intersection in which occlusions block the vehicle's ability to detect moving objects. The vehicle handles this by generating a phantom obstacle behind the occlusion. The vehicle will predict the speed of the phantom obstacle and use the predicted speed to assess whether the phantom obstacle may collide with the vehicle. If a collision is a risk, the vehicle will slow or stop until it confirms that either (a) the phantom obstacle is not a real obstacle or (b) the vehicle can proceed at a speed that avoids the collision. To determine which occlusions shield real objects, the system may use a rasterized visibility grid of the area to identify occlusions that may accommodate the object.
La présente invention concerne un véhicule autonome navigant dans une intersection dans laquelle des occlusions bloquent la capacité du véhicule à détecter des objets en mouvement. Le véhicule se manipule en générant un obstacle fantôme derrière l'occlusion. Le véhicule prédit la vitesse de l'obstacle fantôme et utilise la vitesse prédite pour évaluer si l'obstacle fantôme peut entrer en collision avec le véhicule. Si une collision est un risque, le véhicule va ralentir ou s'arrêter jusqu'à ce qu'il confirme soit que (a) l'obstacle fantôme n'est pas un obstacle réel, soit que (b) le véhicule peut poursuivre à une vitesse qui évite la collision. Pour déterminer quelles occlusions protègent des objets réels, le système peut utiliser une grille de visibilité rastérisée de la zone pour identifier des occlusions qui peuvent recevoir l'objet.
METHOD OF HANDLING OCCLUSIONS AT INTERSECTIONS IN OPERATION OF AUTONOMOUS VEHICLE
PROCÉDÉ DE MANIPULATION D'OCCLUSIONS AU NIVEAU D'INTERSECTIONS LORS DU FONCTIONNEMENT D'UN VÉHICULE AUTONOME
2021-03-04
Patent
Electronic Resource
English
METHOD OF HANDLING OCCLUSIONS AT INTERSECTIONS IN OPERATION OF AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2021
|Method of handling occlusions at intersections in operation of autonomous vehicle
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2025
|METHODS AND SYSTEMS FOR HANDLING OCCLUSIONS IN OPERATION OF AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2024
|METHODS AND SYSTEMS FOR HANDLING OCCLUSIONS IN OPERATION OF AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2024
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