A traction module (114, 240, 242, 244, 660, 662 664) for a robot system (108) and a robot system using the traction module, are disclosed. The traction modules comprises an outer frame (666, 668, 670, 810) and a rotating frame (820) rotatably mounted within the outer frame. A drive system (802) is operatively coupled to the rotating frame and configured to drive a traction drive component (678, 680, 682) to propel the robot. An actuator (822) is operatively connected to the rotating frame to controllably rotate the rotating frame. During a first portion of a rotating movement of the rotating frame, the drive system moves between a flat mode position relative to the outer frame and a clearance mode position in which the drive system extends outwardly from the outer frame to a greater extent than in the first position. During a second portion of the rotating movement of the rotating frame, the drive system may be positioned in a desired orientation to propel the robot.
L'invention concerne un module de traction (114, 240, 242, 244, 660, 662, 664) pour un système de robot (108) et un système de robot utilisant le module de traction. Les modules de traction comprennent un cadre externe (666, 668, 670, 810) et un cadre rotatif (820) monté rotatif à l'intérieur du cadre externe. Un système d'entraînement (802) est accouplé de manière fonctionnelle au cadre rotatif et conçu pour entraîner un composant d'entraînement de traction (678, 680, 682) pour propulser le robot. Un actionneur (822) est relié de manière fonctionnelle au cadre rotatif pour faire tourner de manière contrôlée le cadre rotatif. Pendant une première partie d'un mouvement de rotation du cadre rotatif, le système d'entraînement se déplace entre une position de mode plat par rapport au cadre externe et une position de mode de dégagement dans laquelle le système d'entraînement s'étend vers l'extérieur depuis le cadre externe dans une plus grande mesure que dans la première position. Pendant une seconde partie du mouvement de rotation du cadre rotatif, le système d'entraînement peut être positionné dans une orientation souhaitée pour propulser le robot.
TRACTION MODULE FOR ROBOT WITH VARIABLE EXTENSION POSITIONS
MODULE DE TRACTION POUR ROBOT À POSITIONS D'EXTENSION VARIABLES
2021-02-25
Patent
Electronic Resource
English
TRACTION MODULE FOR ROBOT WITH VARIABLE EXTENSION POSITIONS
European Patent Office | 2022
|Traction module for robot with variable extension positions
European Patent Office | 2024
|TRACTION MODULE FOR ROBOT WITH VARIABLE EXTENSION POSITIONS
European Patent Office | 2022
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