An optimal lane keeping assistance device of an articulated vehicle (100), in which a tractor (200) and a trailer (300) are connected via a fifth wheel coupling (400), includes a first sensor (520,540) which detects a tractor state variable, a second sensor (560) which detects a fifth wheel coupling (400) state variable, and an electric control unit (500) incorporating a microcomputer. The electric control unit (500) calculates a control variable (Uc) according to a target lateral displacement value (Yd), an output signal of the first sensor (520, 540), and an output signal of the second sensor (560), taking into account a feedback gain of an optimal control rule, to calculate a target steering angle (δf) of the tractor (200) according to the calculated control variable (Uc) and the output signal of the first sensor (520,540), and to assist steering of the tractor (200) based on the calculated target steering angle (δf).
La présente invention concerne un dispositif d'aide optimale au maintien dans la voie d'un véhicule articulé (100), dans lequel un tracteur (200) et une remorque (300) sont raccordés par l'intermédiaire d'un accouplement de type coupleur d'attelage (400), ledit dispositif comprenant un premier capteur (520, 540) qui détecte une variable d'état de tracteur, un second capteur (560) qui détecte une variable d'état d'accouplement de type coupleur d'attelage (400), et une unité de commande électrique (500) incorporant un micro-ordinateur. L'unité de commande électrique (500) calcule une variable de commande (Uc) en fonction d'une valeur de déplacement latéral cible (Yd), d'un signal de sortie du premier capteur (520, 540), et d'un signal de sortie du second capteur (560), en tenant compte d'un gain de rétroaction d'une règle de commande optimale, pour calculer un angle de direction cible (δf) du tracteur (200) en fonction de la variable de commande (Uc) calculée et du signal de sortie du premier capteur (520, 540), et pour aider la direction du tracteur (200) sur la base de l'angle de direction cible (δf) calculé.
DEVICE AND METHOD FOR OPTIMAL LANE KEEPING ASSISTANCE, ARTICULATED VEHICLE, COMPUTER PROGRAM, AND COMPUTER READABLE MEDIUM STORING COMPUTER PROGRAM
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'AIDE OPTIMALE AU MAINTIEN DANS LA VOIE, VÉHICULE ARTICULÉ, PROGRAMME INFORMATIQUE, ET SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR STOCKANT UN PROGRAMME INFORMATIQUE
2021-02-18
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2022
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