Aspects of the disclosure relate to detecting an emergency vehicle (454). For instance, a plurality of images (400, 600, 802, 804) may be taken from a perspective of an autonomous vehicle (100). One or more gates (340-352, 480-492) representing a region of interest at a respective distance from the vehicle (100) may be generated for the images. A plurality of lights (604) may be detected within the one or more gates (340-352, 480-492). A first candidate emergency vehicle (702) may be identified from a detected plurality of lights (604) in one or more gates (486) of one of the images (600), and a second candidate emergency vehicle (802) may be identified from a detected plurality of lights (604) in one or more gates of another of the images (804). The first and second candidate emergency vehicles (702, 802) are determined to be the same emergency vehicle (454) and to be active. An operational system of the autonomous vehicle is controlled based on the determination that the given emergency vehicle (454) is active.
Certains aspects de l'invention concernent une détection d'un véhicule d'urgence (454). Par exemple, une pluralité d'images (400, 600, 802, 804) peuvent être prises à partir d'une perspective d'un véhicule autonome (100). Une ou plusieurs grilles (340-352, 480-492) représentant une région d'intérêt à une distance respective du véhicule (100) peuvent être générées pour les images. Une pluralité de lumières (604) peuvent être détectées à l'intérieur de la ou des grilles (340-352, 480-492). Un premier véhicule d'urgence candidat (702) peut être identifié à partir d'une pluralité détectée de lumières (604) dans une ou plusieurs grilles (486) de l'une des images (600), et un second véhicule d'urgence candidat (802) peut être identifié à partir d'une pluralité détectée de lumières (604) dans une ou plusieurs grilles d'une autre des images (804). Les premier et second véhicules d'urgence candidats (702, 802) sont déterminés comme étant le même véhicule d'urgence (454) et comme étant actifs. Un système opérationnel du véhicule autonome est commandé sur la base de la détermination du fait que le véhicule d'urgence donné (454) est actif.
DETECTION OF EMERGENCY VEHICLES
DÉTECTION DE VÉHICULES D'URGENCE
2021-02-04
Patent
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