A determination unit 33 determines, on the basis of information indicating a surrounding situation acquired by, for example, an information acquiring unit 31, whether an emergency situation has occurred or not. When it is determined by the determination unit 33 that the emergency situation has occurred, an operation control unit 36 removes the restriction of driving a motor 210 in a drive device 20 and performs, as an operation for coping with a risk state, operation for removing a risk source that is, for example, the cause of being determined to be the risk state or operation for holding a posture for avoiding the risk state. A braking unit 211 may also be provided that brakes the movement of the motor 210 by harnessing the heat generated by removing the restriction of driving the motor 210. This makes it possible to perform operation for coping with the emergency situation.
Unité de détermination 33 déterminant, sur la base d'informations indiquant une situation environnante acquise par, par exemple, une unité d'acquisition d'informations 31, si une situation d'urgence s'est produite ou non. Lorsqu'il est déterminé par l'unité de détermination 33 que la situation d'urgence s'est produite, une unité de commande de fonctionnement 36 supprime la restriction d'entraînement d'un moteur 210 dans un dispositif d'entraînement 20 et effectue, en tant qu'opération pour faire face à un état de risque, une opération pour supprimer une source de risque qui est, par exemple, la cause d'être déterminée comme étant l'état de risque ou une opération pour maintenir une posture pour éviter l'état de risque. Une unité de freinage 211 peut également être prévue, qui freine le déplacement du moteur 210 en exploitant la chaleur générée par la suppression de la restriction d'entraînement du moteur 210. Ceci permet d'effectuer une opération pour faire face à la situation d'urgence.
判別部33は情報取得部31等で取得された周辺状況を示す情報に基づき、緊急事態であるか判別する。動作制御部36は、判別部33で緊急事態と判別されたとき、駆動装置20におけるモータ210の駆動制限を解除して、例えば危険状態と判別された原因である危険源を排除する動作、あるいは危険状態の回避姿勢を保持する動作を危険状態の対処動作として行う。また、モータ210の駆動制限を解除したことにより生じた発熱を利用して、モータ210の動きを制動する制動部211を設けるようにしてもよい。緊急事態に対して対処動作を行うことができる。
DRIVE CONTROL DEVICE, DRIVE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
DISPOSITIF DE COMMANDE D'ENTRAINEMENT, PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ENTRAINEMENT ET PROGRAMME
駆動制御装置と駆動制御方法およびプログラム
2021-01-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | H02P CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS , Steuern oder Regeln von elektrischen Motoren, elektrischen Generatoren, dynamoelektrischen Umformern / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H05K PRINTED CIRCUITS , Gedruckte Schaltungen |
DRIVE CONTROL DEVICE, DRIVE CONTROL METHOD AND DRIVE CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2017
|DRIVE CONTROL DEVICE, DRIVE CONTROL METHOD, AND DRIVE CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2023
|