Die Erfindung betrifft die Ermittlung einer Eingangsgröße eines Fahrzeug-Aktuators mittels modellgestützter prädiktiver Regelung. Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine Prozessoreinheit dazu eingerichtet ist, mittels einer Schnittstelle auf Trajektorien-lnformationen (P) und auf einen Zustands-Datensatz (17) zuzugreifen, welcher einen Umgebungszustand des Fahrzeugs und/oder einen Zustand des Fahrzeugs und/oder einen Fahrzustand des Fahrzeugs repräsentiert. Die Prozessoreinheit führt einen Nebenbedingungs-Algorithmus (14) zur Berechnung einer Nebenbedingung (18) und einen MPC-Algorithmus (15) zur modellbasierten prädiktiven Regelung aus. Durch Ausführen des Nebendingungs-Algorithmus' (14) wird in Abhängigkeit von den Trajektorien-Informationen (P) und in Abhängigkeit von dem Zustands-Datensatz (17) eine Nebenbedingung (18) für den MPC-Algorithmus (15) ermittelt. Durch Ausführen des MPC-Algorithmus' (15) wird in Abhängigkeit von der Nebenbedingung (18) eine Eingangsgröße (19) für einen Aktuator des Fahrzeugs ermittelt. Dies erfolgt insbesondere derart, dass das Fahrzeug in einer zukünftigen prädizierten Trajektorie der vorgegebenen Trajektorie mit einer vorgegebenen Sicherheit folgt.
The invention relates to the process of ascertaining an input variable of a vehicle actuator using a model-based predictive control. According to one aspect of the invention, a processor unit is designed to access trajectory information (P) and a state data set (17), which represents the state of the surroundings of the vehicle and/or the state of the vehicle and/or the driving state of the vehicle, by means of an interface. The processor unit carries out a secondary condition algorithm (14) in order to calculate a secondary condition (18) and an MPC algorithm (15) for a model-based predictive control. By carrying out the secondary condition algorithm (14), a secondary condition (18) is ascertained for the MPC algorithm (15) on the basis of the trajectory information (P) and on the basis of the state data set (17). By carrying out the MPC algorithm (15), an input variable (19) is ascertained for an actuator of the vehicle on the basis of the secondary condition (18). This is carried out in particular such that in a future predicted trajectory, the vehicle follows the specified trajectory with a specified degree of reliability.
L'invention concerne la détermination d'une grandeur d'entrée d'un actionneur de véhicule au moyen d'une régulation prédictive assistée par modèle. Selon un aspect de l'invention, une unité processeur est conçue pour accéder, au moyen d'une interface, à des informations de trajectoire (P) et à un ensemble de données d'état (17), lequel représente un état d'environnement du véhicule et/ou un état du véhicule et/ou un état de conduite du véhicule. L'unité processeur exécute un algorithme de contrainte (14) pour le calcul d'une contrainte (18) et un algorithme MPC (15) pour la régulation prédictive basée sur un modèle. L'exécution de l'algorithme de contrainte (14) permet de déterminer, en fonction des informations de trajectoire (P) et en fonction de l'ensemble de données d'état (17), une contrainte (18) pour l'algorithme MPC (15). L'exécution de l'algorithme MPC (15) permet de déterminer, en fonction de la contrainte (18), une grandeur d'état (19) pour un actionneur du véhicule. Ceci s'effectue en particulier de telle sorte que le véhicule, dans une trajectoire prédite future, suit la trajectoire prédéfinie avec une sécurité prédéfinie.
ERMITTLUNG EINER EINGANGSGRÖßE EINES FAHRZEUG-AKTUATORS MITTELS MODELLGESTÜTZTER PRÄDIKTIVER REGELUNG
ASCERTAINING AN INPUT VARIABLE OF A VEHICLE ACTUATOR USING A MODEL-BASED PREDICTIVE CONTROL
DÉTERMINATION D'UNE GRANDEUR D'ENTRÉE D'UN ACTIONNEUR DE VÉHICULE AU MOYEN D'UNE RÉGULATION PRÉDICTIVE ASSISTÉE PAR MODÈLE
2020-10-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2020
|British Library Conference Proceedings | 2017
|VERFAHREN ZUR REGELUNG EINES ELEKTROMECHANISCHEN AKTUATORS SOWIE REGELVORRICHTUNG
European Patent Office | 2019
|British Library Conference Proceedings | 2014
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