A predetermined route travel vehicle (1) for traveling a predetermined route has: an imaging device (10) that captures an image in a horizontal angular field of 40° to 90°; a swivel device (40) that swivels the imaging device (10) relative to a vehicle body such that a future travel position of the vehicle on a road surface (60) of a predetermined route is included in the imaging area; a road surface position-related information acquisition unit (20) that acquires road surface position-related information for estimating the position of a road surface of a predetermined route in an image captured by the imaging device (10); and a control device (30) that estimates the position of the road surface of the predetermined route in the image on the basis of the road surface position-related information, and detects an obstruction on the road surface of the predetermined route in the image.
Cette invention concerne un véhicule de déplacement à itinéraire prédéfini (1) pour se déplacer sur un itinéraire prédéfini, comprenant : un dispositif d'imagerie (10) qui capture une image dans un champ angulaire horizontal de 40° à 90° ; un dispositif de pivotement (40) qui fait pivoter le dispositif d'imagerie (10) par rapport à une carrosserie de véhicule de telle sorte qu'une future position de déplacement du véhicule sur une surface de route (60) d'un itinéraire prédéfini soit incluse dans la région d'imagerie ; une unité d'acquisition d'informations relatives à la position d'une surface de route (20) qui acquiert des informations relatives à la position d'une surface de route pour estimer la position d'une surface de route d'un itinéraire prédéfini dans une image capturée par le dispositif d'imagerie (10) ; et un dispositif de commande (30) qui estime la position de la surface de route de l'itinéraire prédéfini dans l'image sur la base des informations relatives à la position de la surface de route, et détecte une obstruction sur la surface de route de l'itinéraire prédéfini dans l'image.
既定ルートを走行する既定ルート走行車両(1)は、40°以上90°以下の水平画角で撮像する撮像装置(10)と、既定ルートの路面(60)における自車の将来の走行位置が撮像範囲に含まれるように撮像装置(10)を車体に対して揺動させる揺動装置(40)と、撮像装置(10)により撮像された画像中の既定ルートの路面の位置を推定するための路面位置関連情報を取得する路面位置関連情報取得部(20)と、路面位置関連情報に基づいて、画像中の既定ルートの路面の位置を推定し、画像中の既定ルートの路面上の障害物を検出する制御装置(30)とを有する。
PREDETERMINED ROUTE TRAVEL VEHICLE
VÉHICULE DE DÉPLACEMENT À ITINÉRAIRE PRÉDÉFINI
既定ルート走行車両
2020-09-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / A63B Geräte für Körperübungen, Turngeräte, Gymnastik, zum Schwimmen, Klettern oder Fechten , APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2020
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