The purpose of the invention is to realize an own position estimating device capable of estimating, with high precision, an own position and attitude on a map containing information such as lane center lines, stop lines, and traffic rules. A representative own position estimating device according to the present invention comprises an own position estimating unit that estimates an own position and attitude on a high-precision map from measurement results of a sensor that measures objects present in the vicinity of a vehicle, a low-precision section detecting unit that detects a low-precision section in which estimation precision is low, on the basis of the own position and attitude estimated by the own position estimating unit, and an own map generating unit that generates an own generated map in which is saved positions and types of the objects on the high-precision map, in the low-precision section detected by the low-precision section detecting unit.
L'objectif de l'invention est de fournir un dispositif d'estimation de position propre capable d'estimer, avec une haute précision, une position et une attitude propres sur une carte contenant des informations telles que des axes de voie, des lignes d'arrêt et des règles de trafic. Un dispositif d'estimation de position propre représentatif selon la présente invention comprend une unité d'estimation de position propre qui estime une position et une attitude propres sur une carte de haute précision à partir de résultats de mesure d'un capteur qui mesure des objets présents à proximité d'un véhicule, une unité de détection de section de faible précision qui détecte une section de faible précision dans laquelle la précision d'estimation est faible, sur la base de la position et de l'attitude propres estimées par l'unité d'estimation de position propre, et une unité de génération de carte propre qui génère une carte générée propre dans laquelle sont sauvegardés des positions et des types des objets sur la carte de haute précision, dans la section de faible précision détectée par l'unité de détection de section de faible précision.
車線中心線や停止線、交通ルールといった情報を含んだ地図上での自己位置姿勢を高精度に推定することができる自己位置推定装置を実現することを目的とする。本発明の代表的な自己位置推定装置の一つを示せば、車両の周囲に存在する物体を計測するセンサの計測結果から高精度地図上での自己位置姿勢を推定する自己位置推定部と、該自己位置推定部が推定した前記自己位置姿勢に基づいて推定精度の低い低精度区間を検出する低精度区間検出部と、該低精度区間検出部が検出した前記低精度区間における、前記物体の前記高精度地図上の位置と種類を保存した、自己生成地図を生成する自己地図生成部と、を備えるものである。
OWN POSITION ESTIMATING DEVICE, AUTOMATIC DRIVING SYSTEM COMPRISING SAME, AND OWN GENERATED MAP SHARING DEVICE
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION PROPRE, SYSTÈME DE CONDUITE AUTOMATIQUE LE COMPRENANT, ET DISPOSITIF DE PARTAGE DE CARTE GÉNÉRÉE PROPRE
自己位置推定装置、それを備えた自動運転システム、および、自己生成地図共有装置
2020-09-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|POSITION ESTIMATING DEVICE AND DRIVING ASSISTANCE DEVICE
European Patent Office | 2020
|Automatic driving automobile driving position seat device
European Patent Office | 2020
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