A safety monitoring method and system for an autonomous vehicle. Said method comprises: a lateral control safety monitoring step, establishing a correlation between a lateral acceleration of a vehicle, a longitudinal vehicle speed and a steering wheel steering angle, acquiring a maximum steering wheel steering angle corresponding to a given maximum lateral acceleration at different vehicle speeds, taking the maximum steering wheel steering angle as a steering angle threshold, determining whether the steering wheel steering angle is greater than the steering angle threshold, and if so, limiting the steering wheel steering angle within the steering angle threshold, otherwise, normally outputting; and a longitudinal control safety monitoring step, with regard to different longitudinal control states, acquiring an acceleration threshold corresponding to a given maximum target acceleration at different vehicle speeds, and determining whether the target acceleration is greater than the acceleration threshold, and if so, limiting the target acceleration within the acceleration threshold, otherwise, normally outputting. The safety monitoring method and system for an autonomous vehicle design a safety monitoring policy for an automated driving system from the perspective of lateral control or longitudinal control respectively, so that a more integrated design is achieved.
La présente invention concerne un procédé et un système de surveillance de sécurité pour un véhicule autonome. Ledit procédé comprend : une étape de surveillance de sécurité de commande latérale, consistant à établir une corrélation entre une accélération latérale d'un véhicule, une vitesse de véhicule longitudinale et un angle de direction de volant, acquérir un angle de direction de volant maximal correspondant à une accélération latérale maximale donnée à différentes vitesses de véhicule, prendre l'angle de direction de volant maximal en tant que seuil d'angle de direction, déterminer si l'angle de direction de volant est supérieur au seuil d'angle de direction, et si tel est le cas, limiter l'angle de direction de volant dans le seuil d'angle de direction, sinon, diffuser normalement ; et une étape de surveillance de sécurité de commande longitudinale, en ce qui concerne différents états de commande longitudinale, consistant à acquérir un seuil d'accélération correspondant à une accélération cible maximale donnée à différentes vitesses de véhicule, et déterminer si l'accélération cible est supérieure au seuil d'accélération, et si tel est le cas, limiter l'accélération cible dans le seuil d'accélération, sinon, diffuser normalement. Le procédé et le système de surveillance de sécurité pour un véhicule autonome permettent de concevoir une politique de surveillance de sécurité pour un système de conduite automatisé en se basant sur une commande latérale ou une commande longitudinale, respectivement, de façon à obtenir une conception plus intégrée.
一种自动驾驶车辆的安全监测方法及系统,该方法包括:横向控制安全监测步骤,建立车辆的侧向加速度与纵向车速及方向盘转角之间的对应关系,获取不同车速下给定的最大的侧向加速度对应的最大的方向盘转角以作为转角阈值,判断方向盘转角是否大于转角阈值,若是,则将方向盘转角限制在转角阈值,否则正常输出;纵向控制安全监测步骤,针对不同的纵向控制状态,获取不同车速下给定的最大的目标加速度对应的加速度阈值,并判断目标加速度是否大于加速度阈值,若是,则将目标加速度限制在加速度阈值,否则正常输出。该自动驾驶车辆的安全监测方法及系统从横向控制和纵向控制分别出发来设计用于自动驾驶系统的安全监测策略,使设计更具完整性。
SAFETY MONITORING METHOD AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLE, AND MOTION CONTROL SYSTEM
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE SURVEILLANCE DE SÉCURITÉ POUR VÉHICULE AUTONOME ET SYSTÈME DE COMMANDE DE MOUVEMENT
自动驾驶车辆的安全监测方法、系统及运动控制系统
2020-09-24
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
SAFETY MONITORING METHOD AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLE, AND MOTION CONTROL SYSTEM
European Patent Office | 2023
|Transverse control safety monitoring method and system for autonomous vehicle
European Patent Office | 2020
|Longitudinal control safety monitoring method and system for autonomous vehicle
European Patent Office | 2020
|A monitoring system for safety of autonomous vehicle remote control
European Patent Office | 2024
A monitoring system for safety of autonomous vehicle remote control
European Patent Office | 2023
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