The present invention enables generating a desired target travel path intended by a user or the like without the need for various input works for the type, width, and the like of a work machine. The present invention is provided with: a travel path generation unit which generates a target travel path (P) along which a work vehicle is caused to travel automatically; and a reference point setting unit which, on the basis of position information about the work vehicle when the work vehicle has been caused to travel, sets a first reference point (A) and a second reference point (B) for generating a first reference line, and a third reference point (C) for setting intervals, wherein the path generation unit generates, as the target travel path (P), a path that includes a plurality of parallel paths (P2) parallel to the first reference line (P1) based on the first reference point (A) and the second reference point (B), and sets respective intervals between the first reference line (P1) and the parallel paths (P2) and also each interval between the parallel paths (P2), on the basis of a distance between the second reference point (B) and the third reference point (C).
La présente invention permet de produire un trajet de déplacement cible souhaité par un utilisateur ou un agent similaire sans nécessiter diverses opérations d'entrée pour le type, la largeur et des paramètres similaires d'une machine de travail. La présente invention comprend : une unité de production de trajet de déplacement qui produit un trajet de déplacement cible (P) le long duquel un véhicule de travail est amené à se déplacer automatiquement ; et une unité de réglage de point de référence qui, sur la base d'informations de position concernant le véhicule de travail lorsque le véhicule de travail a été amené à se déplacer, définit un premier point de référence (A) et un deuxième point de référence (B) pour produire une première ligne de référence, et un troisième point de référence (C) pour définir des intervalles, l'unité de production de trajet produisant, en tant que trajet de déplacement cible (P), un trajet qui comprend une pluralité de trajets parallèles (P2) parallèles à la première ligne de référence (P1) sur la base du premier point de référence (A) et du deuxième point de référence (B), et définit des intervalles respectifs entre la première ligne de référence (P1) et les trajets parallèles (P2) et également chaque intervalle entre les trajets parallèles (P2), en fonction d'une distance entre le deuxième point de référence (B) et le troisième point de référence (C).
作業機の種類や幅等の各種の入力作業を必要とせずに、ユーザ等が意図する所望の目標走行経路を生成すること。作業車両を自動走行させるための目標走行経路(P)を生成する走行経路生成部と、作業車両を走行させたときの作業車両の位置情報に基づいて、第1基準線生成用の第1基準点(A)及び第2基準点(B)と、間隔設定用の第3基準点(C)を設定する基準点設定部とが備えられ、走行経路生成部は、目標走行経路(P)として、第1基準点(A)及び第2基準点(B)に基づく第1基準線(P1)に平行な複数の平行経路(P2)を含む経路を生成し、第1基準線(P1)と平行経路(P2)との間の間隔及び平行経路(P2)同士の間の間隔を第2基準点(B)と第3基準点(C)との間の距離に基づいて設定している。
PATH GENERATION SYSTEM
SYSTÈME DE PRODUCTION DE TRAJET
経路生成システム
2020-09-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / E02F Baggern , DREDGING / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |