The purpose of the present invention is to obtain a traveling road recognition device that makes it possible to accurately recognize a traveling road edge of a traveling road on which a vehicle travels. A traveling road recognition device according to the present invention is a traveling road recognition device that recognizes a traveling road edge of a traveling road on which a vehicle 301 travels, and that has: a laser radar 101 that emits a laser from the vehicle 301 to the traveling road; a road surface determining unit 203 that determines a transverse gradient of the traveling road on the basis of coordinate values of a point group obtained by the laser radar 101; and a road edge determining unit 204 that determines a change point at which a gradient angle changes on the transverse gradient of the traveling road determined by the road surface determining unit 203, and determines, on the basis of coordinate values of the change point, coordinate values of a traveling road edge of at least one of both sides of the traveling road in a transverse direction.
L'objectif de la présente invention est d'obtenir un dispositif de reconnaissance de voie de déplacement qui permet de reconnaître avec précision un bord de voie de déplacement d'une voie de déplacement sur laquelle un véhicule se déplace. Un dispositif de reconnaissance de voie de déplacement selon la présente invention est un dispositif de reconnaissance de voie de déplacement qui reconnaît un bord de voie de déplacement d'une voie de déplacement sur laquelle un véhicule (301) se déplace, et qui comporte : un radar laser (101) qui émet un laser depuis le véhicule (301) vers la voie de déplacement; une unité de détermination de surface de voie (203) qui détermine un gradient transversal de la voie de déplacement sur la base de valeurs de coordonnées d'un groupe de points obtenu par le radar laser (101); et une unité de détermination de bord de voie (204) qui détermine un point de changement où un angle de gradient change sur le gradient transversal de la voie de déplacement déterminé par l'unité de détermination de surface de voie (203), et qui détermine, sur la base de valeurs de coordonnées du point de changement, des valeurs de coordonnées d'un bord de voie de déplacement d'au moins un des deux côtés de la voie de déplacement dans une direction transversale.
自車両が走行する走行路の走行路端を的確に認識することができる走行路認識装置を得ること。本発明の走行路認識装置は、自車両301が走行する走行路の走行路端を認識する走行路認識装置であって、自車両301から走行路に向かってレーザを照射するレーザレーダ101と、レーザレーダ101により得られる点群の座標値に基づいて、走行路の横断勾配を求める路面判定部203と、路面判定部203により求めた走行路の横断勾配において勾配角度が変化する変化点を求め、変化点の座標値に基づいて走行路の横断方向両側のうちの少なくとも一方の走行路端の座標値を求める道路端判定部204とを有する。
TRAVELING ROAD RECOGNITION DEVICE
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE VOIE DE DÉPLACEMENT
走行路認識装置
2020-08-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
TRAVELING ROAD ESTIMATING METHOD AND TRAVELING ROAD ESTIMATING DEVICE
European Patent Office | 2023
|TRAVELING ROAD SURFACE DETECTION DEVICE AND TRAVELING ROAD SURFACE DETECTION METHOD
European Patent Office | 2016
|Traveling road surface detection device and traveling road surface detection method
European Patent Office | 2018
|TRAVELING LANE RECOGNITION DEVICE, TRAVELING LANE RECOGNITION METHOD AND PROGRAM
European Patent Office | 2020
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