Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (03) und ein Verfahren zu dessen Steuerung; insbesondere zum Lenken während eines Fehlerfalles. Das Kraftfahrzeug (03) umfasst mehrere Räder (01, 02). Zwei der Räder (01) sind auf einer lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordnet und jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar. Mindestens eines der Räder (02) ist auf einer nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordnet und durch einen Radantrieb antreibbar. In einem Schritt des Verfahrens erfolgt ein Erkennen einer mangelhaften Funktion eines der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01). Es wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (01) im Falle einer erkannten mangelhaften Funktion eines der Einzelradantriebe erzeugt, um die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder (01) in eine vorgegebene Richtung (08) zu lenken. Erfindungsgemäß wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (02) erzeugt, um eine vorgegebene Längsbewegung des Kraftfahrzeuges (03) zumindest teilweise zu bewirken.
The present invention relates to a motor vehicle (03) and a method for controlling same; particularly for steering during a case of malfunction. The motor vehicle (03) comprises a plurality of wheels (01, 02). Two of the wheels (01) are arranged on a steerable axle of the motor vehicle (03) and each can be driven by a single-wheel drive. At least one of the wheels (02) is arranged on a non-steerable axle of the motor vehicle (03) and can be driven by a wheel drive. In one step of the method, a malfunction of one of the single-wheel drives of the wheels (01) arranged on the steerable axle of the motor vehicle (03) is detected. In the event of a malfunction of one of the single-wheel drives being identified, a drive torque or a braking torque is generated with the functioning single-wheel drive of the wheel (01) arranged on the steerable axle of the motor vehicle (03) to steer the wheels (01) arranged on the steerable axle in a specified direction (08). According to the invention, a drive torque or a braking torque is generated with the wheel drive of the wheel (02) arranged on the non-steerable axle of the motor vehicle (03) to at least partially bring about a specified longitudinal movement of the motor vehicle (03).
La présente invention concerne un véhicule automobile (03) et un procédé de commande de celui-ci, notamment pour le diriger en cas d'erreur. Le véhicule automobile (03) comprend plusieurs roues (01, 02). Deux des roues (01) sont disposées sur un essieu directeur du véhicule automobile (03) et peuvent chacune être entraînées par un entraînement de roue individuel. Au moins une des roues (02) est disposée sur un essieu non directeur du véhicule automobile (03) et peut être entraînée par un entraînement de roue. Dans une étape du procédé, une fonction défectueuse de l'un des entraînements de roue individuels des roues (01) disposées sur l'essieu directeur du véhicule automobile (03) est détectée. Un couple d'entraînement ou un couple de freinage est généré avec l'entraînement de roue individuel fonctionnel de la roue (01) disposée sur l'essieu directeur du véhicule automobile (03) en cas de dysfonctionnement détecté de l'un des entraînements de roue individuels pour diriger les roues (01) disposées sur l'essieu directeur dans une direction spécifiée (08). Selon l'invention, un couple d'entraînement ou un couple de freinage est généré avec l'entraînement de la roue (02) disposé sur l'essieu non directeur du véhicule automobile (03) afin d'effectuer au moins partiellement un mouvement longitudinal spécifié du véhicule automobile (03).
KRAFTFAHRZEUG MIT ANGETRIEBENEN RÄDERN AUF MEHREREN ACHSEN UND VERFAHREN ZU DESSEN STEUERUNG
MOTOR VEHICLE WITH DRIVEN WHEELS ON A NUMBER OF AXLES AND METHOD FOR CONTROLLING SAME
VÉHICULE AUTOMOBILE POURVU DE ROUES ENTRAÎNÉES SUR PLUSIEURS ESSIEUX ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CELUI-CI
2020-08-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Kraftfahrzeug mit angetriebenen Rädern auf mehreren Achsen und Verfahren zu dessen Steuerung
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|Hanghaltefunktion für ein Kraftfahrzeug mit mehreren angetriebenen Achsen
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|European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2016
|CNC-Steuerung fuer Industrieroboter mit mehreren Bewegungs- achsen
Automotive engineering | 1977
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