In a traveling robot that switches between leg driving and wheel driving for travel, the present invention achieves the suppression of a velocity reduction when switching between leg driving and wheel driving. The present invention has a drive unit, a clutch that switches the transmission destination for the driving force of the drive unit, a leg and a wheel that are driven by the driving force of the drive unit, and a control unit. At the time of a driving switch between leg driving and wheel driving, the control unit performs travel velocity control prior to the driving switch, such that the travel velocity after the driving switch will be nearly equal to the travel velocity before the driving switch. At the time of a driving switch between leg driving and wheel driving, the control unit sets the wheel to a sliding movement condition, in which the same is made to slide in a non-driven condition. At the time of a driving switch, an acceleration process is performed prior to the driving switch, such that the travel velocity after the driving switch will be nearly equal to the travel velocity before the driving switch.
L'invention concerne, dans un robot mobile qui commute entre un entraînement par jambe et un entraînement par roue pour se déplacer, la suppression d'une réduction de vitesse lors d'une commutation entre un entraînement par jambe et un entraînement par roue. La présente invention comprend une unité d'entraînement, un embrayage qui commute la destination de la transmission pour la force d'entraînement de l'unité d'entraînement, une jambe et une roue qui sont entraînées par la force d'entraînement de l'unité d'entraînement, et une unité de commande. Au moment d'une commutation d'entraînement entre un entraînement par jambe et un entraînement par roue, l'unité de commande effectue une commande de vitesse de déplacement avant la commutation d'entraînement, de telle sorte que la vitesse de déplacement après la commutation d'entraînement sera presque égale à la vitesse de déplacement avant la commutation d'entraînement. Au moment d'une commutation d'entraînement entre un entraînement par jambe et un entraînement par roue, l'unité de commande met la roue dans un état de mouvement de glissement, dans lequel celle-ci est amenée à glisser dans un état non entraîné. Au moment d'une commutation d'entraînement, un processus d'accélération est effectué avant la commutation d'entraînement, de telle sorte que la vitesse de déplacement après la commutation d'entraînement sera presque égale à la vitesse de déplacement avant la commutation d'entraînement.
脚駆動と車輪駆動の切り替え走行を行う走行ロボットにおいて、脚駆動と車輪駆動切り替え時の速度低下の抑制を実現する。駆動部と、駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、駆動部の駆動力により駆動する脚と車輪と、制御部を有する。制御部は、脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように駆動切り替え前に走行速度制御を実行する。制御部は、脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、車輪を非駆動状態で滑走させる滑走移動状態に設定する。駆動切り替え時には、駆動切り替え後の走行速度を、駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に加速処理を実行する。
TRAVELING ROBOT, TRAVELING ROBOT CONTROL METHOD, AND PROGRAM
ROBOT MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE, ET PROGRAMME
走行ロボット、および走行ロボット制御方法、並びにプログラム
2020-08-20
Patent
Electronic Resource
Japanese
TRAVELING ROBOT, TRAVELING ROBOT CONTROL METHOD, AND PROGRAM
European Patent Office | 2020
|TRAVELING ROBOT, TRAVELING ROBOT CONTROL METHOD, AND PROGRAM
European Patent Office | 2021
|TRAVELING ROBOT, TRAVELING ROBOT CONTROL METHOD, AND PROGRAM
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2023
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