A deformable wheel according to the present invention is characterized by comprising: a plurality of lobes; wheel spokes connected to the plurality of lobes, respectively; and hinges pivotably connecting the wheel spokes to the lobes, wherein the wheel spokes are capable of two degree-of-freedom motion, and the plurality of lobes either form a circular shape due to the two degree-of-freedom motion of the wheel spokes, or separate from each other to form a deformed shape.
La présente invention concerne une roue déformable caractérisée en ce qu'elle comprend : une pluralité de lobes ; des rayons de roue reliés chacun à un lobe respectif ; et des charnières reliant de manière pivotante les rayons de roue aux lobes, les rayons de roue pouvant effectuer un mouvement à deux degrés de liberté, et la pluralité de lobes formant une configuration circulaire en raison du mouvement à deux degrés de liberté des rayons de roue, ou étant séparés les uns des autres pour présenter une configuration déformée.
본 발명에 따른 변형 바퀴는 복수의 로브; 상기 복수의 로브 각각에 연결된 바퀴살; 및 상기 바퀴살을 상기 로브에 대해 선회 가능하게 연결하는 힌지를 포함하고, 상기 바퀴살은 2-자유도 운동이 가능하고, 상기 복수의 로브는 상기 바퀴살의 2-자유도 운동에 의해 원형 형상을 형성하거나, 서로 분할되어 변형 형상을 형성하는 것을 특징으로 한다.
DEFORMABLE WHEEL AND ROBOT EQUIPPED WITH SAME
ROUE DÉFORMABLE ET ROBOT ÉQUIPÉ DE CETTE ROUE
변형 바퀴 및 이를 구비한 로봇
2020-06-18
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2022
|