Processing to obtain a temporary curvature gradient as a control value for eliminating an azimuth deviation from a position deviation and the azimuth deviation, and with the position deviation, the azimuth deviation, and a provisional target curvature as premises, calculate a temporary position deviation that is a positon deviation from a target route generated when it is assumed that a work vehicle is caused to travel until the azimuth deviation is eliminated according to the temporary curvature gradient by an operation including a nonlinear element sinθ is performed while changing the provisional target curvature until the temporary position deviation is extremely reduced, and the work vehicle is steered using the obtained provisional target curvature as a target curvature. Thus, even in a state where nonlinearity is unignorable, the position deviation and the azimuth deviation can be rapidly eliminated.

    L'invention concerne un traitement pour obtenir un gradient de courbure temporaire en tant que valeur de commande pour éliminer un écart d'azimut à partir d'un écart de position et de l'écart d'azimut et avec l'écart de position, l'écart d'azimut et une courbure cible provisoire en tant que prémisses, calculer un écart de position temporaire qui est un écart de position à partir d'un itinéraire cible généré lorsqu'il est supposé qu'un véhicule de travail est amené à se déplacer jusqu'à l'élimination de l'écart d'azimut selon le gradient de courbure temporaire par une opération comprenant un élément non linéaire sinθ effectuée tout en changeant la courbure cible provisoire jusqu'à réduction extrême de l'écart de position temporaire et le véhicule de travail est dirigé à l'aide de la courbure cible provisoire obtenue en tant que courbure cible. Ainsi, même dans un état où une non-linéarité ne peut être ignorée, l'écart de position et l'écart d'azimut peuvent être rapidement éliminés.

    位置偏差と方位偏差から方位偏差を解消するための制御値として仮曲率勾配を求め、当該位置偏差、当該方位偏差及び暫定目標曲率を前提に、当該仮曲率勾配に従って方位偏差が解消されるまで作業車両を走行させたと仮定した場合に生じる目標経路との位置偏差である仮位置偏差についてsinθという非線形要素が含まれる演算によって算出する処理を、当該仮位置偏差が微小化されるまで当該暫定目標曲率を変更しつつ実施し、得られた当該暫定目標曲率を目標曲率として作業車両を操舵することにより、非線形性が無視できない状態でも、位置偏差および方位偏差を迅速に解消可能とする。


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    Title :

    AUTOMATIC TRAVEL CONTROL DEVICE, AUTOMATIC TRAVEL CONTROL METHOD, AND PROGRAM FOR AUTOMATIC TRAVEL CONTROL


    Additional title:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE ET PROGRAMME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE
    自動走行制御装置、自動走行制御方法および自動走行制御用プログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2020-05-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion





    AUTOMATIC TRAVEL CONTROL METHOD AND AUTOMATIC TRAVEL CONTROL DEVICE

    KAGAMI KOJI / FUKUNIWA KAZUSHI / YOSHIDA MAKOTO et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    AUTOMATIC TRAVEL CONTROL METHOD AND AUTOMATIC TRAVEL CONTROL DEVICE

    SATO TAKEHITO / HASHINAGA TOSHIHIKO / MATSUMOTO HIROSHI | European Patent Office | 2017

    Free access