Aspects of the disclosure provide for controlling a vehicle (100) in an autonomous driving mode. For instance, sensor data for an object as well as a plurality of predicted trajectories (510, 512) may be received. Each predicted trajectory may represent a plurality of possible future locations for the object. A grid (610) including a plurality of cells, each being associated with a geographic area, may be generated. Probabilities that the object will enter the geographic area associated with each of the plurality of cells over a period of time into the future may be determined based on the sensor data in order to generate a heat map (710). One or more of the plurality of predicted trajectories may be compared to the heat map. The vehicle may be controlled in the autonomous driving mode based on the comparison.
Selon certains aspects, l'invention concerne la commande d'un véhicule 100 dans un mode de conduite autonome. Par exemple, des données de capteur pour un objet ainsi qu'une pluralité de trajectoires prédites 510, 512 peuvent être reçues. Chaque trajectoire prédite peut représenter une pluralité de positions futures possibles pour l'objet. Une grille 610 comprenant une pluralité de cellules, chacune étant associée à une zone géographique, peut être générée. Des probabilités pour que l'objet entre dans la zone géographique associée à chacune de la pluralité de cellules sur une période de temps dans le futur peuvent être déterminées sur la base des données de capteur afin de générer une carte thermique 710. Une ou plusieurs de la pluralité de trajectoires prédites peuvent être comparées à la carte thermique. Le véhicule peut être commandé dans le mode de conduite autonome sur la base de la comparaison.
VERIFYING PREDICTED TRAJECTORIES USING A GRID-BASED APPROACH
VÉRIFICATION DE TRAJECTOIRES PRÉDITES À L'AIDE D'UNE APPROCHE BASÉE SUR UNE GRILLE
2020-05-14
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
VERIFYING PREDICTED TRAJECTORIES USING A GRID-BASED APPROACH
European Patent Office | 2022
|Conflict detection and resolution using predicted aircraft trajectories
European Patent Office | 2018
|Conflict detection and resolution using predicted aircraft trajectories
European Patent Office | 2017
|Conflict detection and resolution using predicted aircraft trajectories
European Patent Office | 2017
|Conflict detection and resolution using predicted aircraft trajectories
European Patent Office | 2017
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