Aspects of the disclosure provide for controlling a vehicle (100) in an autonomous driving mode. For instance, sensor data for an object as well as a plurality of predicted trajectories (510, 512) may be received. Each predicted trajectory may represent a plurality of possible future locations for the object. A grid (610) including a plurality of cells, each being associated with a geographic area, may be generated. Probabilities that the object will enter the geographic area associated with each of the plurality of cells over a period of time into the future may be determined based on the sensor data in order to generate a heat map (710). One or more of the plurality of predicted trajectories may be compared to the heat map. The vehicle may be controlled in the autonomous driving mode based on the comparison.

    Selon certains aspects, l'invention concerne la commande d'un véhicule 100 dans un mode de conduite autonome. Par exemple, des données de capteur pour un objet ainsi qu'une pluralité de trajectoires prédites 510, 512 peuvent être reçues. Chaque trajectoire prédite peut représenter une pluralité de positions futures possibles pour l'objet. Une grille 610 comprenant une pluralité de cellules, chacune étant associée à une zone géographique, peut être générée. Des probabilités pour que l'objet entre dans la zone géographique associée à chacune de la pluralité de cellules sur une période de temps dans le futur peuvent être déterminées sur la base des données de capteur afin de générer une carte thermique 710. Une ou plusieurs de la pluralité de trajectoires prédites peuvent être comparées à la carte thermique. Le véhicule peut être commandé dans le mode de conduite autonome sur la base de la comparaison.


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    Titel :

    VERIFYING PREDICTED TRAJECTORIES USING A GRID-BASED APPROACH


    Weitere Titelangaben:

    VÉRIFICATION DE TRAJECTOIRES PRÉDITES À L'AIDE D'UNE APPROCHE BASÉE SUR UNE GRILLE


    Beteiligte:
    REFAAT KHALED (Autor:in) / DING KAI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-05-14


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    VERIFYING PREDICTED TRAJECTORIES USING A GRID-BASED APPROACH

    REFAAT KHALED / DING KAI | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    Conflict detection and resolution using predicted aircraft trajectories

    VILAPLANA MIGUEL ANGEL / VALLS ERNESTO / GARCIA DE BLANES FRANCISCO et al. | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff

    Conflict detection and resolution using predicted aircraft trajectories

    GARCIA DE BLANES FRANCISCO / VILAPLANA MIGUEL ANGEL / DEL POZO DE POZA ISABEL et al. | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff

    Conflict detection and resolution using predicted aircraft trajectories

    VILAPLANA MIGUEL ANGEL / VALLS HERNANDEZ ERNESTO / DE BLANES FRANCISCO GARCIA et al. | Europäisches Patentamt | 2018

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    Conflict detection and resolution using predicted aircraft trajectories

    DEL POZO DE POZA ISABEL | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff