The present invention improves the accuracy of predicting future behavior of a moving body while suppressing increases in computation load. This moving body behavior prediction device is configured to be provided with: an input map generation unit (1003) that divides a region in which a plurality of moving bodies can be encompassed into a plurality of cells, and generates a single map in which there are accommodated relationship information pertaining to static objects and relationship information pertaining to the moving bodies in each of the cells; a movement amount estimation unit (1004) that estimates, from the input map, a movement amount as a feature amount in each of the cells by means of a learned convolutional neural network; a movement amount acquisition unit (1005) that acquires a movement amount at a current position of a moving body from the movement amounts stored in cells surrounding the moving body; and a future position prediction unit (1006) that predicts a future position of the moving body on the basis of the feature amount at the current position of the moving body.
La présente invention améliore la précision de prédiction du comportement futur d'un corps mobile tout en supprimant les augmentations de la charge de calcul. Un dispositif de prédiction de comportement de corps mobile selon l'invention est configuré pour être pourvu : d'une unité de génération de carte d'entrée (1003) qui divise en une pluralité de cellules une région dans laquelle une pluralité de corps mobiles peuvent être englobés, et génère une carte unique dans laquelle sont contenues des informations de relation concernant des objets fixes et des informations de relation concernant les corps mobiles dans chacune des cellules; d'une unité d'estimation de quantité de mouvement (1004) qui estime, à partir de la carte d'entrée, une quantité de mouvement en tant que quantité caractéristique dans chacune des cellules au moyen d'un réseau neuronal convolutif appris; d'une unité d'acquisition de quantité de mouvement (1005) qui acquiert une quantité de mouvement à une position actuelle d'un corps mobile à partir des quantités de mouvement stockées dans des cellules entourant le corps mobile; et d'une unité de prédiction de position future (1006) qui prédit une position future du corps mobile sur la base de la quantité caractéristique à la position actuelle du corps mobile.
本発明は、演算量の増加を抑えつつ、移動体の将来挙動の予測精度を向上する。移動体挙動予測装置が、複数の移動体を包含可能な領域が複数のセルに分割されて、各セルに静的物体の関連情報及び移動体の関連情報が格納された単一の入力マップを生成する入力マップ生成部(1003)と、入力マップから学習済みの畳み込みニューラルネットワークによって各セルの特徴量として移動量を推定する移動量推定部(1004)と、移動体の周辺セルに格納された移動量から移動体の現在位置における移動量を取得する移動量取得部(1005)と、移動体の現在位置の特徴量に基づき移動体の将来位置を予測する将来位置予測部(1006)とを備える構成にした。
MOVING BODY BEHAVIOR PREDICTION DEVICE
DISPOSITIF DE PRÉDICTION DE COMPORTEMENT DE CORPS MOBILE
移動体挙動予測装置
2020-05-07
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Moving body behavior prediction device and moving body behavior prediction method
European Patent Office | 2023
|MOVING BODY BEHAVIOR PREDICTION DEVICE AND MOVING BODY BEHAVIOR PREDICTION METHOD
European Patent Office | 2020
|MOVING BODY BEHAVIOR PREDICTION DEVICE AND MOVING BODY BEHAVIOR PREDICTION METHOD
European Patent Office | 2021
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