According to the present invention, an in-vehicle crossroad estimation device is provided with an object detection unit, an object extraction unit, a first estimation unit, a candidate extraction unit, and a second estimation unit. In S400, the object detection unit detects an object present around an own vehicle and the position of the object. In S404, the object extraction unit extracts a still object and the position of the still object from the object detection result from the object detection unit. In S406, the first estimation unit estimates a road end of the traveling road along which the own vehicle travels on the basis of the still object position obtained from the object extraction unit. In S408, the candidate extraction unit extracts, as a candidate of an exterior still object that represents the road end of a crossroad that crosses the traveling road, the still object that is more to the outside than the road end of the traveling road, which is estimated by the first estimation unit. In S410, the second estimation unit estimates the road end of the crossroad on the basis of the position of the exterior still object extracted by the candidate extraction unit.

    Selon la présente invention, un dispositif d'estimation de carrefour embarqué est doté d'une unité de détection d'objet, d'une unité d'extraction d'objet, d'une première unité d'estimation, d'une unité d'extraction de candidat et d'une seconde unité d'estimation. À l'étape S400, l'unité de détection d'objet détecte un objet présent autour d'un véhicule personnel et la position de l'objet. À l'étape S404, l'unité d'extraction d'objet extrait un objet fixe et la position de l'objet fixe à partir du résultat de détection d'objet provenant de l'unité de détection d'objet. À l'étape S406, la première unité d'estimation estime une extrémité de route de la route empruntée sur laquelle se déplace le véhicule personnel sur la base de la position d'objet fixe obtenue de l'unité d'extraction d'objet. À l'étape S408, l'unité d'extraction de candidat extrait, en tant que candidat d'un objet fixe extérieur qui représente l'extrémité de route d'un carrefour qui croise la route empruntée, l'objet fixe qui est plus à l'extérieur que l'extrémité de route de la route empruntée, qui est estimée par la première unité d'estimation. À l'étape S410, la seconde unité d'estimation estime l'extrémité de route du carrefour sur la base de la position de l'objet fixe extérieur extrait par l'unité d'extraction de candidat.

    車載の交差道路推定装置は、物体検出部と物体抽出部と第1の推定部と候補抽出部と第2の推定部とを備える。S400において物体検出部は、自車両の周囲に存在する物体と物体の位置とを検出する。S404において物体抽出部は、物体検出部による物体の検出結果から、静止物体と静止物体の位置とを抽出する。S406において第1の推定部は、物体抽出部が抽出する静止物体の位置に基づいて、自車両が走行する走行道路の道路端)を推定する。S408において候補抽出部は、第1の推定部が推定する走行道路の道路端よりも外側に存在する静止物体を、走行道路と交差する交差道路の道路端を表す外側静止物体の候補として抽出する。S410において第2の推定部は、候補抽出部が抽出する外側静止物体の位置に基づいて交差道路の道路端を推定する。


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    Title :

    CROSSROAD ESTIMATION DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF D'ESTIMATION DE CARREFOUR
    交差道路推定装置


    Contributors:

    Publication date :

    2020-01-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



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