Trajectory planning for an autonomous vehicle is disclosed. A method for planning a trajectory for an autonomous vehicle includes determining a coarse driveline from a first location to a second location; determining a strategic speed plan for the coarse driveline; removing lateral discontinuities in the coarse driveline based on the strategic speed plan to generate an adjusted coarse driveline; and generating lateral constraints around the adjusted coarse driveline and a discrete-time speed plan based on observed objects.
L'invention concerne la planification d'une trajectoire pour un véhicule autonome. L'invention concerne un procédé de planification de trajectoire pour un véhicule autonome. Le procédé consiste à : déterminer une chaîne cinématique grossière, d'une première position à une seconde position ; déterminer un plan de vitesse stratégique pour la chaîne cinématique grossière ; supprimer des discontinuités latérales dans la chaîne cinématique grossière sur la base du plan de vitesse stratégique, afin de générer une chaîne cinématique grossière ajustée ; et générer des contraintes latérales autour de la chaîne cinématique grossière ajustée, et un plan de vitesse en temps discret basé sur des objets observés.
TRAJECTORY PLANNING
PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE
2019-12-05
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |