The present invention relates to detecting a lane mark (2,3,4,7) by a lane departure warning system of a vehicle (20) driving on a road (1), the method comprising the following steps: - capturing an image of a part of the road (8, 9) where a lane mark (2,3,4,7) is expected, - determining a right edge (11) and a left edge (12) of a candidate lane mark, respectively, - determining the image intensity along a scan line (10) between the right edge (11) and the left edge (12) as inner intensity scan line (13), - computing the mean image intensity of the image part between the right edge (12) and the left edge (13) as mean inner intensity, - subtracting the mean inner intensity from the inner intensity scan line (13) yielding a subtracted inner intensity scan line (14), - determining the number of zero crossings of the subtracted inner intensity scan line (14), and - accepting the candidate lane mark as a valid lane mark (2,3,4,7) only if the number of zero crossings of the subtracted inner intensity scan line (14) is higher than a predefined zero crossing threshold value. In this way, a possibility for reliably checking whether the edges (11, 12) detected by the lane departure warning system of the vehicle (20) are the edges (11, 12) of a real lane mark (2,3,4,7) or whether at least one of the edges (11, 12) is an artifact, e.g. due to a tar seam (5, 6).
La présente invention concerne la détection d'une marque de voie (2, 3, 4, 7) par un système d'avertissement de départ de voie d'un véhicule (20) circulant sur une route (1), le procédé comprenant les étapes suivantes : - capture d'une image d'une partie de la route (8, 9) où une marque de voie (2, 3, 4, 7) est attendue ; - détermination d'un bord droit (11) et d'un bord gauche (12) d'une marque de voie candidate, respectivement ; - détermination de l'intensité d'image le long d'une ligne de balayage (10) entre le bord droit (11) et le bord gauche (12) en tant que ligne de balayage d'intensité interne (13); - calcul de l'intensité d'image moyenne de la partie d'image entre le bord droit (12) et le bord gauche (13) en tant qu'intensité interne moyenne ; - soustraction de l'intensité interne moyenne de la ligne de balayage d'intensité interne (13) produisant une ligne de balayage d'intensité interne soustraite (14) ; - détermination du nombre de passages par zéro de la ligne de balayage d'intensité interne soustraite (14) ; et - acceptation de la marque de voie candidate en tant que marque de voie valide (2, 3, 4, 7) seulement si le nombre de passages par zéro de la ligne de balayage d'intensité interne soustraite (14) est supérieur à une valeur de seuil de passage par zéro prédéfinie. De cette manière, une possibilité de vérifier de manière fiable si les bords (11, 12) détectés par le système d'avertissement de départ de voie du véhicule (20) sont les bords (11, 12) d'une marque de voie réelle (2, 3, 4, 7) ou si au moins l'un des bords (11, 12) est un artéfact, par exemple dû à une jointure de goudron (5, 6).
DETECTING A LANE MARK BY A LANE DEPARTURE WARNING SYSTEM OF A VEHICLE
DÉTECTION D'UNE MARQUE DE VOIE PAR UN SYSTÈME D'AVERTISSEMENT DE DÉPART DE VOIE D'UN VÉHICULE
2019-07-18
Patent
Electronic Resource
English
LANE DEPARTURE WARNING METHOD AND LANE DEPARTURE WARNING SYSTEM
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