Motorized movement device (1) comprising: - a frame (101); - a first (102') and/or second motorized wheels (102") forwardly or rearwardly connected to the frame (101), and a first and/or second motors respectively connected to the first (102') and second wheels (102") and commandable by respective command signals (Ileft, Iright); - at least one third wheel (110) rearwardly or forwardly connected to the frame (101) on an opposite side of the device (1) with respect to the first (102') and/or second wheels (102"); - one or more safety sensors comprising at least one among: • one or more sensors (109L, 109R) suitable to sense the presence or absence of an user in proximity of the device (1), and to provide signals indicative of the same; • at least one sensor of a pair of sensors (111f, 111r) respectively suitable to sense the presence or absence of the load of the device at the front and at the rear, and to provide signals indicative of the same; - a control unit (2) comprising at least one among: • a module (7) for compensating the slope, configured to determine a compensation force of the slope (Fslope) of the device; • a thrust amplifying module (8) configured to determine a force in aid to the thrust (Fpush) imparted by the user; • a module (9) for amplifying the yaw torque, configured to determine a force in aid to the turning (Fz) of the user; wherein said control unit (2) further comprises: - a torque allocating module (10) configured to determine said command signals (lleft, Iright) of the first and/or second motors based on the slope compensation force (Fslope), and/or on the force in aid to the thrust (Fpush) and/or on the force in aid to the turning (Fz); - a safety module (50) configured to activate or deactivate said modules for compensating the slope (7), and/or for amplifying the thrust (8), and/or for amplifying the yaw torque (9) based on the signals indicative of the presence or absence of the user in proximity of the device and/or based on the signals indicative of the presence or absence of the load of the device at the front and/or at the rear.
L'invention concerne un dispositif à mouvement motorisé (1) comprenant : un cadre (101) ; une première (102') et/ou une deuxième roues motorisées (102") reliées du côté avant ou du côté arrière au cadre (101), et un premier et/ou un deuxième moteurs reliés respectivement à la première (102') et à la deuxième roue (102") et pouvant être commandés par des signaux d'instruction respectifs (Ileft, Iright) ; au moins une troisième roue (110) reliée du côté arrière ou du côté avant au cadre (101) sur un côté du dispositif (1) opposé par rapport aux première (102') et/ou deuxième roues (102") ; ou un plusieurs capteurs de sécurité comprenant au moins l'un parmi les éléments suivants : un ou plusieurs capteurs (109L, 109R) adaptés pour détecter la présence ou l'absence d'un utilisateur à proximité du dispositif (1) et pour délivrer des signaux indicatifs de celle-ci ; au moins un capteur d'une paire de capteurs (111f, 111r) respectivement adaptés pour détecter la présence ou l'absence de la charge du dispositif à l'avant et à l'arrière et pour délivrer des signaux indicatifs de celle-ci ; une unité de commande (2) comprenant au moins l'un parmi les éléments suivants : un module (7) destiné à compenser la pente, configuré pour déterminer une force de compensation de la pente (Fslope) du dispositif ; un module amplificateur de poussée (8) configuré pour déterminer une force en assistance à la poussée (Fpush) appliquée par l'utilisateur ; un module (9) destiné à amplifier le couple de lacet, configuré pour déterminer une force en assistance au virage (Fz) par l'utilisateur, ladite unité de commande (2) comprenant en outre : un module d'attribution de couple (10) configuré pour déterminer lesdits signaux d'instruction (lleft, Iright) des premier et/ou deuxième moteurs sur la base de la force de compensation de pente (Fslope) et/ou de la force en assistance à la poussée (Fpush) et/ou de la force en assistance au virage (Fz) ; un module de sécurité (50) configuré pour activer ou désactiver lesdits modules afin de compenser la pente (7) et/ou amplifier la poussée (8) et/ou amplifier le couple de lacet (9) sur la base des signaux indiquant la présence ou l'absence de l'utilisateur à proximité du dispositif et/ou sur la base des signaux indiquant la présence ou l'absence de la charge du dispositif à l'avant et/ou à l'arrière.
MOTORIZED HANDLING DEVICE PUSHED BY HAND PROVIDED WITH A SAFETY MODULE
DISPOSITIF DE MANUTENTION MOTORISÉ POUSSÉ À LA MAIN MUNI D'UN MODULE DE SÉCURITÉ
2019-06-27
Patent
Electronic Resource
English
Hand-pushed tilting cart provided with foldable support rod
European Patent Office | 2016
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