A motorized movement device (1) comprises: - a frame (101 ); - a first (102') and second (102") wheels connected to the frame (101), and a first and second motors connected respectively to the first (102') and second (102") wheels and commandable by respective command signals (lleft, Iright); - an inertial measuring unit configured to detect the longitudinal acceleration (ax),the pitch angular speed (ωy), and the yaw angular speed (ωz) of the movement device (1) and for providing signals representative of the same; - sensors for detecting the speeds (vleft, vright) of said first (102') and second (102") wheels configured to provide signals representative of the same; - a control unit (2) comprising: • a module (3) for estimating the slope (α) based on the signals representative of the longitudinal acceleration (ax), of the pitch angular speed (ωy), and of the speeds (vleft, vright) of said first (102') and second (102") wheels; • a module (4) for estimating the longitudinal thrust (Fx) exerted by an user to the device (1) based on the signals representative of the longitudinal acceleration (ax), of the speeds (vleft, vright) of said first (102') and second (102") wheels, of the command signals of the motors (lleft, Iright), and of the estimated slope (α); • a module (6) for estimating the yaw torque (Tz) applied by the user on the movement device (1) based on the signal representative of the yaw angular speed N; • a module (7) for compensating the slope, configured to determine a slope compensating force (Fslope) based on the estimated slope (α); • a thrust amplifying module (8), configured to determine a thrust aiding force (Fpush) based on the estimated longitudinal thrust (Fx); • a yaw torque amplifying module (9), configured to determine a steering aiding force (Fz) based on the estimated yaw torque (Tz); • a torque allocating module (10), configured to determine said command signals (lleft, Iright) of the first and second motors based on the slope compensating force (Fslope), on the thrust aiding force (Fpush) and on the steering aiding force (Fz).
La présente invention concerne un dispositif de déplacement motorisé (1) comportant: - un châssis (101 ); - une première roue (102') et une seconde roue (102") reliées au châssis (101), et un premier moteur et un second moteur reliés respectivement à la première roue (102') et à la seconde roue (102") et aptes à être commandés par des signaux de commande respectifs (lgauche, Idroite); - une unité de mesure inertielle configurée pour detecter l'accélération longitudinale (ax),la vitesse angulaire de calage (ωy), et la vitesse angulaire de lacet (ωz) du déplacement du dispositif (1) et pour fournir des signaux représentant celles-ci; - des capteurs pour la détection des vitesses (vgauche, vdroite) desdites première (102') et seconde (102") roues configurés pour fournir des signaux représentant celles-ci; - une unité de commande (2) comportant: • un module (3) pour l'estimation de la pente (α) sur la base des signaux représentant l'accélération longitudinale (ax), de la vitesse angulaire de calage (ωy), et des vitesses (vgauche, vdroite) desdites première (102') et seconde (102") roues; • un module (4) pour l'estimation de la poussée longitudinale (Fx) exercée par l'utilisateur sur le dispositif (1) sur la base des signaux représentant l'accélération longitudinale (ax), des vitesses (vgauche, vdroite) desdites première (102') et seconde (102") roues, des signaux de commande des moteurs (lgauche, Idroite), et de la pente estimée (α); • un module (6) pour l'estimation du couple de lacet (Tz) appliqué par l'utilisateur sur le dispositif de déplacement (1) sur la base du signal représentant la vitesse angulaire de lacet N; • un module (7) pour compenser la pente, configuré pour déterminer une force de compensation de pente (Fde la pente) sur la base de la pente estimée (α); • un module d'amplification de poussée (8), configuré pour déterminer une force d'assistance de poussée (Fde la poussée) sur la base de la poussée longitudinale estimée (Fx); • un module d'amplification de couple de lacet (9), configuré pour déterminer une force d'assistance à la conduite (Fz) sur la base du couple de lacet estimé (Tz); • un module d'allocation de couple (10), configuré pour déterminer lesdits signaux de commande (lgauche, Idroite) des premier et second moteurs sur la base de la force de compensation de pente (Fde la pente), de la force d'assistance à la poussée (Fde la poussée) et de la force d'assistance à la conduite (Fz).
HAND-PUSHED MOTORIZED MOVEMENT DEVICE
DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT MOTORISÉ À POUSSÉE MANUELLE
2018-10-18
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62B Von Hand bewegte Fahrzeuge, z.B. Handkarren oder Kinderwagen , HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS |
MOTORIZED HANDLING DEVICE PUSHED BY HAND PROVIDED WITH A SAFETY MODULE
European Patent Office | 2019
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