[Problem] To provide a moving body, positioning system, positioning program, and positioning method such that it is possible for the moving body to estimate its own position quickly and highly accurately using a GNSS using carrier phases. [Solution] A moving body according to the present invention comprises a sensor, a map position estimation unit, a relative position estimation unit, a GNSS reception unit, and an absolute position estimation unit. The sensor acquires periphery information. The map position estimation unit estimates the position of the moving body in a local map on the basis of output from the sensor. The GNSS reception unit receives GNSS positioning information using a first carrier phase distance. The absolute position estimation unit estimates the absolute position of the moving body on the basis of the GNSS positioning information using the first carrier phase distance, GNSS positioning information using a second carrier phase distance received in another moving body, and a relative position.
L'invention concerne un corps mobile, un système, un programme et un procédé de positionnement permettant au corps mobile d'estimer sa propre position rapidement et avec une grande précision au moyen d'un GNSS utilisant des phases de porteuse. Le corps mobile selon l'invention comprend un capteur, une unité d'estimation de position de carte, une unité d'estimation de position relative, une unité de réception GNSS et une unité d'estimation de position absolue. Le capteur acquiert des informations de périphérie. L'unité d'estimation de position de carte estime la position du corps mobile sur une carte locale en fonction de la sortie provenant du capteur. L'unité de réception GNSS reçoit des informations de positionnement par GNSS au moyen d'une première distance de phase de porteuse. L'unité d'estimation de position absolue estime la position absolue du corps mobile en fonction des informations de positionnement par GNSS au moyen de la première distance de phase de porteuse, d'informations de positionnement par GNSS au moyen d'une deuxième distance de phase de porteuse reçue dans un autre corps mobile, et d'une position relative.
【課題】搬送波位相を含むGNSSによる高精度な自己位置推定を高速に行うことが可能な移動体、測位システム、測位プログラム及び測位方法を提供すること。 【解決手段】本技術に係る移動体は、センサと、マップ位置推定部と、相対位置推定部と、相対位置推定部と、GNSS受信部と、絶対位置推定部とを具備する。センサは周囲の情報を取得する。マップ位置推定部は、センサの出力に基づいてローカルマップにおける自己の位置を推定する。GNSS受信部は、第1の搬送波位相距離を用いたGNSS測位情報を受信する。絶対位置推定部は、第1の搬送波位相距離を用いたGNSS測位情報と、他の移動体において受信された第2の搬送波位相距離を用いたGNSS測位情報と、相対位置に基づいて自己の絶対位置を推定する。
MOVING BODY, POSITIONING SYSTEM, POSITIONING PROGRAM, AND POSITIONING METHOD
CORPS MOBILE, SYSTÈME, PROGRAMME ET PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT
移動体、測位システム、測位プログラム及び測位方法
2019-06-13
Patent
Electronic Resource
Japanese
MOVING BODY, POSITIONING SYSTEM, POSITIONING PROGRAM, AND POSITIONING METHOD
European Patent Office | 2020
|MOVING BODY, POSITIONING SYSTEM, POSITIONING PROGRAM, AND POSITIONING METHOD
European Patent Office | 2020
|MOVING BODY POSITIONING STATION AND MOVING BODY POSITIONING SYSTEM
European Patent Office | 2024
|MOVING BODY POSITIONING STATION AND MOVING BODY POSITIONING SYSTEM
European Patent Office | 2019
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